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一种用于隧道排水系统的大管径自动疏通设备及工作方法: 本发明公开一种用于隧道排水系统的大管径自动疏通设备，包括切削组件，用于实现对排水盲管内的堵塞物体进行切削打碎，还包括与所述切削组件同轴连接设置的旋转驱动组件、行走组件和伸缩驱动组件，所述旋转驱动组件一端与所述切削组件连接...; 董忠红张宏兵李浩然徐新坤栾伟旭

一种自走式管道表面爬行装置: 本实用新型公开了一种自走式管道表面爬行装置，磨机座旋转电机转动时，夹具转轮被动旋转，进而实现整个机体在管壁上绕钢管轴的旋转运动，实现在钢管上的运动，从而避免了一般行走机构及吸附机构的缺点，能实现平稳行走、主动抱紧，同时，...; 朱雅光张婕郭万金张宏兵刘琼曹翱; 文献传递

一种电磁铁吸附自走式钢管焊缝内外同修设备: 本实用新型公开了一种电磁铁吸附自走式钢管焊缝内外同修设备，包括上磨头和下磨头，因而可实现对螺旋焊缝钢管或者直焊缝钢管内外同时进行焊缝修磨，节约焊缝修磨时间。因而改变了以往通过手工作业或使用自动化专机所带来的效率低下等问题...; 朱雅光刘琼张宏兵郭万金曹翱张婕

用于隧道小管径排水盲管的动力外置疏通设备及工作方法: 本发明公开了用于隧道小管径排水盲管的动力外置疏通设备及工作方法，包括旋转驱动装置，旋转驱动装置的动力输出端通过动力传递机构连接有振动切削机构，动力传递机构上套设有滑动管和固定管，滑动管的一端与旋转驱动装置连接，滑动管的另...; 董忠红张宏兵栾伟旭李浩然; 文献传递

一种小管径复杂排水盲管疏通软体机器人及其驱动方法: 本发明公开了一种小管径复杂排水盲管疏通软体机器人及其驱动方法，包括切削机构、切削物料排出机构、行进机构、电线管道和供气管道；切削机构上设置有用于打碎管道内的堵塞物的钻头和用于带动钻头转动的驱动电机，切削物料排出机构包括收...; 张宏兵董忠红颜忠胜

变高度可重构石窟寺病害智能探测机器人及其控制方法: 本发明公开了变高度可重构石窟寺病害智能探测机器人及其控制方法，包括履带小车行走系统、机械臂探测系统、用于调节机械臂探测系统高度的高度调节系统、工作状态感知系统和自主规划系统；高度调节系统、工作状态感知系统和自主规划系统均...; 董忠红张宏兵谢石璞贠鑫涛兰恒星包含

一种基于雷达探测的隧道缺陷检测装置: 本实用新型公开了一种基于雷达探测的隧道缺陷检测装置，包括基座、雷达探测机构和供雷达探测机构移动的轨道；轨道为拱形，拱形轨道的两端连接在基座上，轨道上铺设有沿轨道方向传动的传动链条，雷达探测机构连接在传动链条上，传动链条带...; 张宏兵刘甫李义斌赵晓通江桂生文川张军

一种电磁铁吸附自走式钢管焊缝内外同修设备: 本发明公开了一种电磁铁吸附自走式钢管焊缝内外同修设备，包括上磨头和下磨头，因而可实现对螺旋焊缝钢管或直焊缝钢管内外同时进行焊缝修磨，节约焊缝修磨时间。因而改变了以往通过手工作业或使用自动化专机所带来的效率低下等问题。其次...; 朱雅光刘琼张宏兵郭万金曹翱张婕

基于双闭环PID的挖掘机发动机自学习控制方法被引量：8: 2016年; 针对挖掘机分工况下各挡位转速的准确定位问题,以21tZG3210-9挖掘机为对象,以油门位置和发动机转速为反馈参数,提出了分工况下转速设定及其控制方法。用Hersmor G16控制器和线位移油门电机构建了挖掘机发动机控制系统,设计了基于PID的油门电机位置定位控制模型,建立了发动机转速控制的双闭环PID模型,并用极限控制和分段方法改进了转速控制模型,在试验样机上完成了发动机转速控制试验,并采用自行设计的基于LabVIEW的CAN总线监控系统对PID的控制参数进行了在线整定。研究结果表明:基于PID的油门电机控制系统稳定性好,油门电机的位置控制精度eP≤0.5%,最优PID控制参数组合为(5,0.5,0.6);采用双闭环PID方法可有效实现发动机转速自学习控制策略,在此基础上以误差为基础的分段式PID控制策略可缩减自学习时间和改进转速变化的平稳性,转速控制误差en≤10r/min,发动机自学习总时间t<60s;建立了发动机油门位置与转速的线性控制模型,相关系数为0.999,为后续挖掘机功率匹配的节能控制研究奠定了理论基础。; 张军陈思茹曹继项司癸卯张新荣张宏兵; 关键词：挖掘机节能控制 PID 发动机

大负载无人机高空消防云台: 本实用新型公开了大负载无人机高空消防云台，主体结构、水枪、水带、绳索和水带快速接口，水枪与主体结构固定连接，水枪的进水口通过水带与水带快速接口连接，水带快速接口通过绳索与主体结构连接，主体结构具有两个自由度，包括为水平旋...; 张新荣张宏兵王乐乐叱干石雷林莲肖倩; 文献传递

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张宏兵