王智敏
- 作品数：3 被引量：1H指数：1
- 供职机构：西安理工大学自动化与信息工程学院更多>>
- 发文基金：陕西省教育厅自然科学基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术更多>>
- 特征序列数据关联机器人同步定位与地图构建
- 2014年
- 针对噪声不确定性增大的数据关联问题,提出特征点序列数据关联机器人同步定位与地图构建方法。根据机器人环境特征点的空间几何信息,基于图论建立特征点间的信息相关性。利用相邻两步的特征点观测信息协方差的变化,转化成求解特征点TSP问题和特征序列最大相关函数,以此确定所观测特征点的数据关联。实验证明,提出的方法可在噪声不确定性增大的情况下,保证同步定位与地图构建算法的一致性。
- 弋英民黄莹王智敏张孟志
- 关键词：数据关联同步定位与地图构建机器人
- 四旋翼飞行器被引量：1
- 2016年
- 四旋翼飞行器属于多旋翼直升机,能垂直起降,无需滑翔跑道,具有良好的机动性,在许多领域都有重要的应用价值。因此,我们设计并搭建四旋翼飞行器软硬件平台,主要包括了嵌入式四旋翼飞行器飞行控制板,四旋翼飞行器地面站和上位机三部分。通过分析飞行动力系统数学模型,惯性导航技术和进行四元数梯度下降滤波器的姿态解算,设计四旋翼飞行器串级PID姿态控制器,并对高度进行频域矫正控制,主要实现了四旋翼飞行器的手控模式飞行和一键起飞与降落的自主定高模式飞行;同时具有低电压报警、并通过上位机实时监测飞行器状态等功能。
- 王智敏王欢欢崔敬魁李东达
- 关键词：四旋翼飞行器姿态解算
- 四旋翼飞行器设计与控制方法研究
- 与普通飞行器相比，四旋翼飞行器具有操作灵活，结构简单的优点，可在复杂恶劣的环境下执行特定任务，广泛应用于军事、民用等领域。四旋翼飞行器具有非线性、强耦合的特点，其控制方法一直是国内外学者的研究热点。本文在自制四旋翼飞行器...
- 王智敏
- 关键词：四旋翼飞行器GPS定位PID控制
