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曾娟
作品数:
1
被引量:2
H指数:1
供职机构:
沈阳建筑大学信息与控制工程学院
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发文基金:
辽宁省教委科研基金
建设部科学技术计划项目
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相关领域:
自动化与计算机技术
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合作作者
蔡诗韵
沈阳建筑大学信息与控制工程学院
马少华
沈阳建筑大学信息与控制工程学院
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沈阳建筑大学
作者
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马少华
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曾娟
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蔡诗韵
传媒
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沈阳建筑大学...
年份
1篇
2006
共
1
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时效排序
基于双目视觉的机器人局部路径规划
被引量:2
2006年
目的提出移动机器人利用双目视觉在不确定的环境中实现自主避障和导航的一种新方法.方法以视觉信息为决策依据,利用神经网络对障碍物的屏幕坐标和实际相对坐标进行非线性映射,在避障过程中只考虑障碍物相对于机器人的运动及可能的碰撞方式,无需考虑机器人和障碍物的运动速度和运动方向.结果映射点偏离屏幕中心误差越大,障碍物距离机器人越远,确定避碰策略越困难;而当障碍物距离机器人较近时确定避碰策略较容易.该方法计算量少,运算时间短,提高了机器人的实时性.结论仿真试验表明此种方法能有效避开障碍物顺利到达目标点,并减少了计算规模,提高了实时性.
马少华
蔡诗韵
曾娟
关键词:
路径规划
自主移动机器人
视觉系统
避碰
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