赫东峰
- 作品数：2 被引量：10H指数：2
- 供职机构：西北工业大学更多>>
- 发文基金：西北工业大学研究生创业种子基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于粒子滤波的一种全局路径规划方法被引量：2
- 2010年
- 提出一种基于粒子滤波的全局路径规划方法,以多段Ferguson样条曲线表示路径确保所得路径光滑且一阶连续.将最优路径视为真实状态,将其他路径视为受噪声污染的状态,从而将最优路径的搜索过程视为状态空间中对真实状态的滤波过程.以粒子滤波算法依据路径评价函数对状态空间实施滤波获得最优路径,仿真结果表明该方法实现简单、收敛迅速、且所得到路径光滑,易于为机器人直接采用.
- 高扬孙树栋赫东峰
- 关键词：路径规划粒子滤波样条曲线机器人
- 动态环境中基于碰撞预测的局部路径规划方法被引量：8
- 2009年
- 提出一种基于碰撞预测的局部路径规划方法。以自适应无色卡尔曼滤波器跟踪障碍物获得障碍物位置、相对运动速度及其概率分布,预测障碍物与机器人的潜在碰撞区域,并依其位置、速度的不确定性扩充碰撞危险区域以重构环境威胁区分布。以自由路径表征可以通过的自由空间,引入风险函数评估碰撞的风险。通过搜索最优自由路径及其风险值压缩表示环境信息,使得利用模糊控制器进行局部路径规划的实时性获得提高。该方法对动态障碍物及其不确定性均有较强的适应能力。实验及仿真结果均表明,在动态环境中该方法所得路径优于已有方法。
- 高扬孙树栋赫东峰
- 关键词：局部路径规划模糊控制动态环境
