杜少庆
- 作品数：4 被引量：28H指数：4
- 供职机构：中国矿业大学（北京）机电与信息工程学院更多>>
- 发文基金：中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 薄煤层工作面巡检机器人越障前动力学分析被引量：6
- 2018年
- 薄煤层综采工作面空间狭窄,环境恶劣,针对薄煤层综采工作面地形环境,设计了一种四摇臂结构的履带式巡检机器人辅助工人完成日常检修工作。由达朗伯原理和牛顿—欧拉方程,建立了机器人在越障前和越障爬升过程中的动力学模型,分析得到了不同地面摩擦系数和前摇臂倾角对主驱动电机输出力矩的影响规律,该规律可为该结构的机器人越障前的前摇臂倾角动作规划提供参考,同时为驱动电机的合理选型提供理论依据,有利于提高巡检机器人的越障性能。
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- 关键词：薄煤层巡检机器人越障动力学分析
- 薄煤层巡检机器人行走机构跨沟性能分析及试验研究被引量：13
- 2017年
- 针对薄煤层综采工作面复杂多变的地形环境,设计了一款四摇臂履带式巡检机器人,辅助检修工人完成日常工作面综采设备巡检工作,降低了工人劳动强度。对巡检机器人越沟性能进行了分析,在无摇臂辅助下最大越沟宽度为278.9mm,有摇臂辅助下最大越沟宽度为347.15mm,并使用ADAMS对越沟过程进行了虚拟仿真,验证了理论分析的正确性,最后对机器人行走机构样机进行了越沟性能试验,结果表明,所设计的巡检机器人可以满足薄煤层综采工作面环境的要求。
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- 关键词：薄煤层巡检机器人
- 基于ADAMS宏命令的薄煤层工作面巡检机器人建模与仿真被引量：6
- 2017年
- 为了实现履带式巡检机器人虚拟仿真和实际运动情况相符合,在ADAMS软件中用宏指令建立了各条履带的仿真模型,并对履带块间的衬套力、接触力及求解器等参数进行了合理设置,对巡检机器人越障过程进行了虚拟仿真,得到了电机驱动力矩变化规律,最后对巡检机器人试验样机进行了越障性能试验,所设计的巡检机器人越障性能指标达到了设计要求。
- 商德勇杨壘杜少庆
- 关键词：履带式巡检机器人宏指令
- 基于Unity 3D的综采工作面仿真系统研究被引量：7
- 2014年
- 虚拟现实技术在矿业领域广泛应用,论文利用Pro/E和3DS Max建立综采工作面仿真模型,结合Unity 3D进行交互界面设计,建立基于三维可视化和虚拟仿真技术的综采工作面仿真系统。此系统可激发工人的学习兴趣,降低工人安全培训的时间,并为综采工作面实时仿真的研究奠定了基础。
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- 关键词：虚拟现实综采工作面UNITY3D三维建模仿真
