宋敏
- 作品数：2 被引量：16H指数：1
- 供职机构：国防科学技术大学机电工程与自动化学院更多>>
- 发文基金：国家教育部博士点基金教育部“新世纪优秀人才支持计划”更多>>
- 相关领域：交通运输工程更多>>
- 速率偏频激光陀螺系统速度数值积分算法误差分析与优化(英文)被引量：1
- 2012年
- 用时域泰勒级数展开的方法分析了速率偏频激光陀螺惯导系统常用速度数值积分算法的误差。分析显示速率偏频陀螺本身的高速旋转使惯性导航系统时刻处于大角运动条件下。若其旋转轴与比力方向不平行,则常用速度算法的误差不可忽略。提出了速率偏频激光陀螺惯导系统速度算法的优化改进方法。对常用速度算法和提出的算法进行了仿真比较。仿真显示,用泰勒级数展开分析速度数值积分算法误差是可行的;提出的算法能够将速率偏频激光陀螺惯导系统以及其他惯性导航系统在大机动运动环境下的导航精度提高一阶。
- 宋敏吴文启于化鹏冯国虎
- 关键词：速率偏频
- 单目视觉里程计/惯性组合导航算法(英文)被引量：15
- 2011年
- 提出一种单目视觉里程计/捷联惯性组合导航定位算法。与视觉里程计估计相机姿态不同,惯导系统连续提供相机拍摄时刻对应的三维姿态,克服了单纯由视觉估计相机姿态精度低造成的长距离导航误差大的问题。通过配准和时间同步,用惯导系统解算的速度和视觉里程计计算的速度之差作为组合导航的观测量,采用Kalman滤波修正组合导航系统的误差,同时估计视觉里程计标度因数误差。分别在室内外不同环境下进行了22 m的推车实验和1412 m的跑车实验,定位误差分别为3.2%和4.0%。与Clark采用姿态传感器定期更新相机姿态估计结果的方法相比,单目视觉里程计/惯性组合导航定位精度更高,定位误差随距离增长率低,适合步行机器人或轮式移动机器人在复杂地形环境下车轮严重打滑时的自主定位导航。
- 冯国虎吴文启曹聚亮宋敏
- 关键词：组合导航标度因数
