李志强
- 作品数：2 被引量：2H指数：1
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- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- PSS 3-2-1正交并联机构动平台的位姿控制被引量：1
- 2012年
- 提出了一种便于实现的,简单方便的控制策略,即基于新型正交六自由度并联机构动平台系统的运动学特性,首先对动平台的逆运动学进行分析,建立逆运动学方程,然后建立无刷电动机的数学模型,由给定的平台质心的预期轨迹,通过逆解解出各运动支链的位移矢量,将其作为由驱动电机和编码器构成的半位移闭环的系统输入量,设计了一个模糊PID自整定控制器,用控制器对支链杆长变化进行跟踪,最后进行仿真实验。结果表明了所设计的模糊PID自整定控制器比模糊PID控制器能明显地改善控制系统的动态性能,具有响应速度快,调节时间短,稳定性好,抗干扰能力强,可以快速跟踪给定杆长变化,提高了系统的动态性能,证明了该控制方法的有效性,为PSS 3-2-1正交并联机构动平台的控制奠定了基础。
- 王洪瑞杨毅朱奇光李志强
- 关键词：逆运动学模糊控制PID参数自整定
- PSS3-2-1正交并联机构动平台的鲁棒快速跟踪控制被引量：1
- 2014年
- 针对一种新型的六自由度的正交并联机构动平台,设计一种应用于此运动平台的以闭环系统的鲁棒性作为目标的控制算法,当平台在运动过程中受到一定程度的干扰时,它可以使平台自主达到动态平衡,并且该算法具有一定的实时性.运用该控制算法对此运动平台的轨迹进行跟踪控制,仿真实验结果证明,所设计的这种控制算法对模型不精确或者外部干扰对该动平台产生最坏的影响有很好的抑制作用,对PSS 3-2-1正交并联机构动平台轨迹跟踪具有响应速度快,鲁棒稳定性好等优点.
- 王洪瑞杨毅李志强王跃灵王洪斌
- 关键词：动力学模型稳定性鲁棒控制
