李博
- 作品数：4 被引量：18H指数：3
- 供职机构：北京航空航天大学机械工程及自动化学院更多>>
- 发文基金：CAST创新基金项目国家自然科学基金国防基础科研计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术更多>>
- 基于混合模型推理的故障诊断研究被引量：5
- 2014年
- 针对航天器电源系统的故障诊断需求,文章提出了一种基于混合模型的推理故障诊断方法。引入定性和定量混合的变量及约束,采用模式和参数结合的方法来描述系统的正常和故障行为。首先将混合诊断问题转换为一个有限离散状态空间内的约束最优问题,然后通过故障检测、故障隔离和参数计算等步骤完成推理诊断过程。建立了航天器电源试验系统的混合模型和通用推理诊断引擎,通过测试验证了所提出诊断方法有效并适于工程应用。
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- 关键词：故障诊断基于模型推理自主管理
- CANopen运动控制协议驱动程序设计被引量：8
- 2007年
- CANopen是一种开放的现场总线协议,已经在欧洲和美国获得了广泛的认可和大量的应用,目前已经成为欧洲嵌入式工业控制网络的主要标准协议。文章介绍了CANopen实时伺服驱动和运动控制设备子协议DSP402从站驱动程序的开发技术,并阐述了该协议的运行机制。
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- 关键词：现场总线CANOPEN运动控制
- 机器人轨迹跟踪精度对铣削再生颤振的影响被引量：2
- 2023年
- 针对工业机器人低轨迹精度导致的轨迹跟踪误差,分析了切削过程中动态切削厚度和时滞效应对轨迹跟踪误差的响应。考虑轨迹跟踪误差引起的加工底面过程阻尼增加现象,建立包含轨迹误差的动态切削力模型。通过铣削实验验证了该模型,发现了机器人轨迹跟踪误差引发的动态切削厚度变化、时滞效应以及过程阻尼增加等现象能够提高临界轴向切深,扩大铣削加工的稳定域,但会降低表面质量与尺寸精度。本文的理论模型解释了在机器人铣削实验过程中出现的颤振发生又逐渐消失的特殊现象,为提高机器人铣削效率及抑制铣削颤振提供了理论模型。
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- 关键词：机器人高速铣削颤振稳定性
- 传感器故障下的航天器状态监测与故障识别被引量：3
- 2013年
- 针对航天器上传感器故障可能导致状态估计错误的问题,提出了一种基于证据理论的多传感器融合与故障识别方法。该方法采用证据距离与冲突质量的乘积来度量证据间的冲突大小。在证据的融合中先根据冲突大小计算每个证据的可信度,并根据可信度大小修正证据,再用D-S规则进行融合。该冲突度量方法综合了证据间目标一致性与整体差异性的影响,在具有较强的不确定性和不可靠性的情况下,比仅采用证据距离或冲突质量来度量证据间冲突的大小更加准确。将其应用于微小卫星电源系统的状态监测,实验结果表明该方法可以有效地监测系统状态并正确地识别故障传感器,准确度优于其它方法。
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- 关键词：证据理论
