谢家兴
- 作品数：17 被引量：5H指数：2
- 供职机构：南京航空航天大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 模拟微重力下弹性平面上粘附运动的振动测试与方法
- 模拟微重力下弹性平面上粘附运动的振动测试与方法，属机器人领域。该系统包括平台基座（10）、支撑标尺杆（14）、支撑顶板（17）、连接板（13）、弹性平板（9）、X向移动滑轨槽（15）、X向移动副、Z向移动滑轨槽（19）、...
- 俞志伟陶洁莲罗奥石叶谢家兴王周义戴振东
- 文献传递
- 非结构环境下四足机器人稳定运动控制技术研究
- 随着对足式机器人研究的不断深入，科研人员已不满足于仅仅在实验室环境下实现机器人的稳定运动，而是迫切地希望机器人能在复杂多变、条件恶劣的环境下自主完成任务，且对机器人的运动稳定性提出了更高的要求。足式机器人在复杂环境下的稳...
- 谢家兴
- 关键词：四足机器人非结构环境
- 可变体积仿生鱼主体结构及仿生鱼与运动调控方法
- 一种可变体积仿生鱼主体结构及仿生鱼与运动调控方法，属机器人领域。该系统包括身体支撑板11、鱼尾组件、姿态调整组件、体积调整组件。上述姿态调整组件包括螺母配重块(20)、第一螺杆(21)、调姿电机(23)；通过螺母配重块(...
- 俞志伟俞星汉陶洁莲石叶谢家兴罗奥
- 文献传递
- 具有主动粘/脱附的接触力自感知与自适应仿壁虎脚掌
- 一种具有主动粘/脱附的接触力自感知与自适应仿壁虎脚掌，属于机器人技术应用领域。它包括小腿梁（1）、一维力传感器（2）、牵线舵机支架(3)、旋转支撑架(4)、牵线舵机(5)、旋转法兰(6)、二维力传感器(7)、球头(8)、...
- 俞志伟谢家兴石叶杨新海杨斌戴振东
- 文献传递
- 主动粘脱附和姿态调控的力感知空间自适应仿壁虎机器人
- 一种主动粘脱附和姿态调控的力感知空间自适应仿壁虎机器人，属于机器人技术应用领域。包括身体、四肢、尾巴和四个脚掌等部分组成。本发明满足微小型足式机器人腿结构‑感知‑驱动一体化设计要求，可用于脚掌具有主动粘附和脱附运动功能、...
- 俞志伟石叶谢家兴戴振东杨斌杨新海
- 文献传递
- 模拟微重力下柔性表面粘附运动的测试平台与测量方法
- 模拟微重力下柔性表面粘附运动的测试平台与测量方法，属机器人领域。该系统的柔性表面（11）的测试接触反面均匀贴有呈阵列分布的电阻应变片(9)。柔性表面(11)的弯曲会导致电阻应变片(9)电阻变化，通过传感数据采集系统采集电...
- 俞志伟石叶陶洁莲罗奥谢家兴王周义戴振东
- 文献传递
- 连续旋转驱动直线弹射机构及其多面体机器人与运动方法
- 一种连续旋转驱动直线弹射机构及其多面体机器人与运动方法，属于机器人技术应用领域。该直线弹射机构包括压缩杆(c11)、弹簧(d11)、套筒(e11)、舵机(g11)、电池(h11)、连接管(i11)、异型槽轮(j11)、槽...
- 俞志伟刘程翔罗奥石叶谢家兴陶洁莲范雅婕戴振东
- 基于移动变长倒立摆的四足机器人对角支撑的稳定性控制被引量：3
- 2018年
- 四足机器人系统复杂,运动自由度多,其动态稳定性一直是机器人控制领域的难点与热点。为使四足机器人能够在复杂多样的自然环境中运动自如,针对四足机器人特殊的对角双足支撑动态稳定性问题进行探究。将足式机器人简化为可移动变长倒立摆模型,对其进行运动学和动力学分析,设计了一种运动稳定控制算法,使四足机器人能在对角双足支撑的情况下保持稳定,在受到外力的干扰时可自动调整,并再次恢复到平衡稳定状态。以搭建的四足仿狗机器人为实验平台,开展了对角支撑的平衡实验,实验结果表明四足机器人能够在对角支撑下精确控制自身的稳定,验证了该控制算法的可行性,为后期四足机器人动态稳定性行走奠定重要基础。
- 谢家兴俞志伟石叶杨新海戴振东
- 关键词：四足机器人稳定性控制
- 可变体积仿生鱼主体结构及仿生鱼与运动调控方法
- 一种可变体积仿生鱼主体结构及仿生鱼与运动调控方法，属机器人领域。该系统包括身体支撑板11、鱼尾组件、姿态调整组件、体积调整组件。上述姿态调整组件包括螺母配重块(20)、第一螺杆(21)、调姿电机(23)；通过螺母配重块(...
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- 文献传递
- 具有主动粘/脱附的接触力自感知与自适应仿壁虎脚掌
- 一种具有主动粘/脱附的接触力自感知与自适应仿壁虎脚掌，属于机器人技术应用领域。它包括小腿梁（1）、一维力传感器（2）、牵线舵机支架(3)、旋转支撑架(4)、牵线舵机(5)、旋转法兰(6)、二维力传感器(7)、球头(8)、...
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