杨飞
- 作品数：4 被引量：14H指数：2
- 供职机构：中国人民解放军91213部队更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术交通运输工程更多>>
- 基于最优控制的无人机主动SLAM航迹规划被引量：5
- 2018年
- 为降低无人机同时定位与地图创建的不确定性,加快无人机所处环境的搜索速度,设计一种基于最优控制的主动SLAM航迹规划算法。综合考虑各种因素,利用平均信息增益和新探索地标环境的表示方法,设计一种新的目标函数,将无人机SLAM作为组合优化问题进行处理,以达到最优控制全局优化的目的,同时在建立的简化无人机运动模型基础上进行验证。仿真结果表明:该算法有效、可行,且优于随机SLAM算法。
- 王希彬宋广大杨飞
- 关键词：无人机SLAM最优控制航迹规划
- 水下环境的SLAM技术研究
- 利用直升机投放自主水下航行器(Autonomous Underwater Vehicle,AUV),从而实现水下目标探测,是现代航空反潜的一项新技术.AUV的精确导航与探测能力是该技术的难点问题之一.本文以同时定位与制图...
- 王希彬周贺刘俊辰杨飞
- 关键词：自主水下航行器地图构建惯性导航声呐扩展卡尔曼滤波
- 磁场信号检测误差分析及补偿算法被引量：8
- 2012年
- 针对载体自身磁场特性及三轴磁传感器误差特性建立了地磁导航干扰误差补偿模型,通过对模型进行简化变形,利用系统辨识的最小二乘估计算法(LS)求取误差特性参数。数据分析表明:该方法简单易实现,简化了复杂的求解过程,基本达到了误差补偿的要求。
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- 关键词：地磁导航
- 小尺度区域下非线性惯性地磁组合导航研究被引量：1
- 2014年
- 为了降低模型因素引起的导航误差,实现小尺度区域下载体的高精度导航,将矩谐模型代替原有的偶极子地球主磁场模型,作为惯性/地磁组合导航系统的观测方程。同时,考虑到实际环境中复杂的磁场干扰及其未知的统计特性,避免线性化观测方程时计算雅克比矩阵,采用UKF滤波算法设计一种非线性时变噪声估计器,降低磁场干扰带来的影响,提高导航估计的精度。仿真结果显示,该算法提高了组合导航的精度,可以应用在噪声较大的环境中。
- 赵国荣黄婧丽杨飞林克全
