王彭林
- 作品数：3 被引量：17H指数：2
- 供职机构：宁波大学信息科学与工程学院更多>>
- 发文基金：浙江省教育厅科研计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 基于模糊PID算法的烘箱控制仿真分析被引量：1
- 2006年
- 模糊算法能解决传统方法难以解决模型的不确定性、非线性、复杂等问题的任务,PID算法在定模型下控制稳态性能好,能消除静差等特点.结合这2种方法,提出模糊PID算法,应用于通用烘箱的温度控制,通过仿真分析,表明:对不同烘箱、不同环境下,用该算法控制,有高精度、超调量小,无需调节PID参数,具有智能控制等功能.
- 石守东郁梅王彭林
- 关键词：模糊控制PID控制烘箱
- 基于SIFT算法的移动机器人同时定位与地图创建被引量：6
- 2008年
- 研究了基于尺度不变特征变换(SIFT)算法的移动机器人同时定位与地图创建(SLAM)方法,即在视角改变情况下,用SIFT算法对不同图像进行特征匹配,根据极线几何原理得到摄像头的旋转角度,将之与里程计的角度信息融合,从而实现较准确的自我定位与地图创建.实验表明:本方法利用电荷耦合器件(CCD)摄像头和里程计间内在的几何关系来实现SLAM,提高了低成本移动机器人的定位精度.
- 王彭林石守东洪小伟
- 关键词：SIFT算法同时定位与地图创建极线几何
- 基于单目视觉和里程计的SLAM算法研究被引量：10
- 2008年
- 已有的基于视觉的SLAM方法大多采用双目立体视觉,存在成本高,标定过程复杂,鲁棒性低等缺点。因此,提出了基于单目视觉和里程计的SLAM方法。该方法采用尺度不变特征变换算法提取特征,用扩展卡尔曼滤波更新地图。此外,由于单个CCD摄像头不能直接获得图像的深度信息,采用特征点延迟初始化的方法来解决这个问题,这种方法使得基于单目视觉的导航变得可能。在MATLAB环境下实现了SLAM算法仿真,实验结果表明,在室内环境下,该算法运行可靠,定位精度高。
- 王彭林石守东洪小伟
- 关键词：单目视觉里程计扩展卡尔曼滤波
