杨振
- 作品数：4 被引量：9H指数：2
- 供职机构：上海交通大学机械与动力工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中国博士后科学基金国家重点基础研究发展计划更多>>
- 相关领域：动力工程及工程热物理自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 线驱动机器人P-PID控制算法研究被引量：1
- 2017年
- 由于线驱动机器人采用绳索传动,而绳索具有一定的弹性,增加了控制的难度。为了提高线驱动机器人的控制精度,提出了一种P-PID控制算法,弥补了电机回程时由于绳索弹性产生的误差。基于六自由度线驱动机器人进行实验证明该算法的有效性。实验结果表明,相比于传统的PID控制算法,该算法有效地降低了绳索传动时的回程误差,提高了机器人的末端控制精度。
- 徐建南吴优杨振付庄
- 关键词：控制精度
- 表面活性剂对水过冷池沸腾特性影响实验研究被引量：3
- 2022年
- 以Tween20、Span20及两者复配物为表面活性剂,实验研究了其对水过冷池沸腾传热特性影响。基于实验结果与表面张力、接触角、临界胶束浓度等基础物性分析发现,单一表面活性剂对沸腾传热的影响由其添加种类、浓度及热通量共同决定。一方面,不同于饱和沸腾情形,过冷状态下Tween20能够有效降低沸腾起始点温度与壁面过热度,但其沸腾强化效果在高热通量下减弱;另一方面,Span20只在低浓度下表现出强化效果,其浓度增大将引起壁面过热度大幅攀升。此外,尽管Tween20与Span20都具有强化沸腾传热的潜力,但两者复配表面活性剂在实验研究浓度范围内均恶化了沸腾传热过程。研究结果可为传热强化复合工质过冷池沸腾传热特性分析提供基础依据,并为其配制提供指导。
- 杨振姚元鹏李昀吴慧英
- 关键词：沸腾传热相变表面活性剂复配临界胶束浓度
- 船舱狭窄封闭空间喷涂机器人结构设计与自动喷涂流程被引量：4
- 2023年
- 船舱喷涂作业空间封闭、自动化实施难度大,目前仍采用人工作业方式。在复杂的船舱环境中,人工作业难度大、效率低,涂料对健康危害高,亟需机器人代替人工进行作业,提高船舶企业喷涂自动化水平。针对船舱喷涂作业,设计了一种三级伸缩臂架结构的封闭结构面全覆盖的喷涂机器人系统,能够通过狭窄舱门进入船舱内部空间,实现多面多角度的自动喷涂作业,结构稳定、喷点精度高。针对喷涂作业自动化需求,开展了自动喷涂流程设计。通过分析喷涂工艺和机器人可达性进行喷涂路径规划和喷涂流程设计。为了验证设计的可行性,开展了喷涂工艺试验、喷涂轨迹和作业流程仿真。仿真和试验结果表明,文中设计的船舱喷涂作业机器人和自动作业流程是可行的。
- 胡小才陈铮吴彪杨振张伟军
- 关键词：机器人
- 基于导热形状因子的泡沫金属导热特性分析被引量：1
- 2021年
- 通过理论分析引入用于定向计算泡沫金属等效热导率的导热形状因子(m),并基于文献报道的大量实验数据对m进行了计算和分析。研究发现,m随泡沫金属材质、孔隙率及孔密度变化呈显著随机波动现象,无固定趋势或规律可循;泡沫金属等效热导率的准确预测需纳入多孔泡沫结构定向形变效应影响。鉴于此,通过直接数值模拟获得了m随孔胞形变参数(即沿泡沫金属宏观传热方向与其垂直方向的胞径比)变化的无量纲准则关联式,进而提出了基于m定向预测泡沫金属等效热导率的新方法。对比文献报道实验数据及基于各向同性结构假设的理论模型预测结果发现,上述方法可提高等效热导率的预测精度(平均偏差为0.77%)。
- 杨振姚元鹏吴慧英
- 关键词：多孔介质泡沫金属热传导
