李诚
- 作品数：5 被引量：79H指数：4
- 供职机构：重庆大学机械工程学院机械传动国家重点实验室更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家科技重大专项国防科技技术预先研究基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 六自由度装校机器人雅可比矩阵的建立及奇异性分析被引量：24
- 2012年
- 针对六自由度装校机器人,通过D-H法建立了各连杆的参考坐标系,给出了装校机器人各连杆与末端执行器的位姿关系,并推导出装校机器人的运动学正解方程。采用微分变换法求得机器人雅可比矩阵并对装校机器人进行了奇异性分析,为装校机器人在实际装校作业环境中的轨迹规划及实时控制提供了理论基础和重要数据。
- 李诚谢志江倪卫刘楠
- 关键词：末端执行器雅可比矩阵奇异性
- 大型高功率激光装置下装系统的碰撞检测被引量：4
- 2011年
- 分析了大型高功率激光装置在线可替换单元装校过程的特殊性,建立了基于区域划分的下装系统的方向包围盒,在包围盒的计算中引入闵可夫斯基和的概念,并在其基础上对分离轴的选择进行优化组合,结合碰撞的局部性原理,构建了一种动态的OBB(Oriented Bounding Box)层次树检测方法,经过中国大型高功率激光装置下装系统的装校仿真实践,结果表明这种划分区域的连续检测方法高效可靠。
- 谢志江刘其南袁晓东李诚
- 关键词：惯性约束聚变包围盒碰撞
- 6自由度装校机器人逆解的确定被引量：12
- 2012年
- 为了实现对自主研发的6自由度装校机器人的精确控制,提出了一种机器人的逆解确定方法。通过D-H(Denavit-hartenberg matrix)法建立机器人各连杆的参考坐标系获得D-H参数,推导出机器人的运动学正解并采用解析法求得运动学逆解。基于作业时间最优的思想,采用在X-Y平面末端定域方法从多组逆解中确定出一组运动学逆解。运动学逆解可以用于机械臂末端执行器的精确定位和运动规划,为实现机器人的轨迹规划及实时控制等提供了理论基础。
- 谢志江李诚刘楠倪卫
- 关键词：自动控制技术运动学逆解解析法
- 基于ANSYS Workbench的搬运机械手结构优化设计被引量：41
- 2010年
- 分别利用Pro/E和ANSYS Workbench软件对搬运机械手进行三维实体建模与动静态特性分析,并通过形状优化分析设计对比了2种截面结构优化方案,确定使用空心方形截面结构.不仅提高了机械手的低阶固有频率,避免了共振的产生,还提高了机械手的刚度和强度,为结构的改进提供了可靠的参考依据.
- 谢志江孙玉李诚倪卫
- 关键词：ANSYSWORKBENCH机械手有限元分析优化设计
