李明
- 作品数：2 被引量：6H指数：2
- 供职机构：北京控制工程研究所更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术建筑科学更多>>
- 月面巡视探测器运动控制方法研究被引量：2
- 2008年
- 基于动力学的运动控制是星球探测车研制中的关键技术之一。本文以某多轮驱动、多轮转向的月面巡视探测器运动控制为背景,在建立其三自由度动力学模型的基础上,研究了常规增量式PID和模糊自适应PID控制算法,并进行了仿真比较。典型车轮失效情况下的仿真表明,模糊自适应PID方法能够有效控制月面巡视探测器四轮失效的情况,而常规PID方法能够有效控制探测器三轮失效的情况。模糊自适应PID方法对参数扰动敏感性低,鲁棒性更强,较好地处理了常规控制方法可能产生的小超调与快速性的矛盾。
- 李明齐春子
- 关键词：月面巡视探测器PID控制模糊自适应PID动力学建模运动控制
- 月面巡视探测器动力学建模被引量：4
- 2008年
- 动力学模型是研究星球探测车运动的基础。以某月面巡视探测器原理样机为背景,建立了其动力学模型,并进行了数值仿真分析。在说明月壤机械特性的基础上,结合地面车辆力学的知识,分析了松散月壤上刚性车轮的受力,考虑了主动驱动和被动驱动的情形,利用数学拟合的方法得到了满足工程要求的简化模型。在一定假设条件下,以牛顿欧拉法建立了三自由度整车动力学模型,建模时同时考虑了驱动和转向的相互影响。最后,数值仿真结果定性地验证了月面巡视探测器动力学模型的正确性。
- 李明齐春子
- 关键词：月面巡视探测器月壤机械特性动力学建模
