李松林
- 作品数：2 被引量：8H指数：2
- 供职机构：中国人民解放军海军航空工程学院控制工程系更多>>
- 发文基金：中国航空科学基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术更多>>
- 基于MEMS传感器的四旋翼组合测姿研究被引量：2
- 2017年
- 针对四旋翼无人机机体尺寸较小、带载荷能力有限的特点,设计基于低成本MEMS惯性器件的测姿系统,以满足四旋翼无人机在系统控制方面的需求。但是低成本的MEMS惯性器件具有精度低,随机漂移大,容易受到外界环境干扰等缺点。本文充分发挥四旋翼无人机搭载的MEMS惯性器件的功能,分别利用两种方法测量载体姿态,并通过卡尔曼滤波的方法实现这两种测姿方法的数据融合。经过仿真分析,融合后组合测姿系统的测姿精度得到提高。
- 戴邵武李松林邢志川丁广威袁鹏康宇航
- 关键词：KALMAN滤波数据融合
- 具有通信时延下多无人机编队控制被引量：6
- 2017年
- 针对具有二阶动力学特性多无人机系统模型,在具有通信时延及编队构型时变的情况下,本文提出了一种基于一致性理论的编队控制算法。首先将多个无人机的时变编队控制问题转换成闭环系统的渐近稳定问题;然后通过构造Lyapunov-Krasovskii函数,并以线性矩阵不等式(linear matrix inequality)的形式给出多无人机编队系统时变编队稳定的充分条件;最后以被视为质点的多无人机系统为例进行了仿真验证。结果表明:当通信时延、控制协议参数等满足稳定条件时,文中提出的编队控制算法能使多无人机编队系统形成期望的时变编队队形。
- 周绍磊康宇航郭志强李松林祁亚辉
- 关键词：时延无人机线性矩阵不等式
