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魏宏玲

作品数：1 被引量：0H指数：0
供职机构：杭州职业技术学院更多>>
发文基金：浙江省自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇多项式
  • 1篇机器人
  • 1篇机器人臂

机构

  • 1篇杭州职业技术...

作者

  • 1篇魏宏玲

传媒

  • 1篇制造业自动化

年份

  • 1篇2007
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
机器人臂的多项式PD型学习控制方法
2007年
提出一种用于机器人臂的带有重力补偿的多项式PD型(PPD)学习控制器,基于多项式神经网络给出了这种控制器的比例系数连续学习算法,由非线性机器人动力学模型与所提出的学习控制器所组成的闭环系统被证明在满足李雅普诺夫直接法和拉萨尔不变集定理时是全局渐近稳定的,除了理论结果,也提供了在两自由度机器人臂位置控制中的仿真实验比较,结果表明PPD学习控制器在系统快速响应性方面优于常规PD控制器。PPD学习控制器为机器人控制系统提供了一种新的途径。
魏宏玲
关键词：机器人臂
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