邵俊恺
- 作品数：3 被引量：43H指数：2
- 供职机构：北京科技大学机械工程学院更多>>
- 发文基金：中央高校基本科研业务费专项资金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：交通运输工程机械工程自动化与计算机技术矿业工程更多>>
- 无人驾驶铰接式车辆强化学习路径跟踪控制算法被引量：37
- 2017年
- 针对无人驾驶铰接式运输车辆无人驾驶智能控制问题,提出了一种强化学习自适应PID路径跟踪控制算法。首先推导了铰接车的运动学模型,根据该模型建立实际行驶路径与参考路径偏差的模型,以PID控制算法为基础,设计了基于强化学习的自适应PID路径跟踪控制器,该控制器以横向位置偏差、航向角偏差、曲率偏差为输入,以转角控制量为输出,通过强化学习算法对PID参数进行在线自适应整定。最后在实车道路试验中验证了控制器的路径跟踪质量并与传统PID控制结果进行了对比。结果表明,相比于传统PID控制器,强化学习自适应PID控制器能够有效减小超调和震荡,实现精确跟踪参考路径,可以较好地实现系统动态性能和稳态误差性能的优化。
- 邵俊恺赵翾杨珏张文明康翌婷赵鑫鑫
- 关键词：铰接式车辆驾驶
- 兼顾重车和轻车两种工况的矿用自卸车转向机构设计方法
- 2012年
- 针对矿用自卸车常用的断开式转向机构,介绍了一种可兼顾重车和轻车两种工况的多参数优化设计方法,并利用该方法设计了某矿用自卸车的转向机构。通过虚拟样机对设计结果进行验证,结果表明该转向机构可同时满足重车和轻车两种工况的使用要求,并在一定程度上提高了车辆的操纵稳定性。经试验验证,该设计方法具有较好的可行性及实用性。
- 何耀张文明杨珏王财政邵俊恺
- 关键词：矿用自卸车操纵稳定性
- 矿用自卸车新能源技术研究现状与展望被引量：6
- 2023年
- 矿业是我国国民经济的支柱产业,为社会发展提供了关键的矿产资源与能源保障。然而矿业开采过程中面临着能源消耗高、能源利用效率低、排放污染密度大等问题,自然资源部等六部委联合发布《关于加快建设绿色矿山的实施意见》明确指出要研发高效、节能的采矿新装备。矿用自卸车是一种典型的采矿运输装备。开发清洁、高效、节能的矿用自卸车,提高能源利用率、降低运输过程中的碳排放,是绿色矿山建设的关键环节,助力矿业“碳达峰、碳中和”建设。我国新能源汽车经过十余年发展,为上述问题的解决提供了丰富的技术储备。首先分析了矿用自卸车的能源利用效率、污染排放特性、经济性,指出了矿用自卸车发展新能源技术的必要性;在矿用自卸车动力领域,梳理了锂电池、氢燃料电池、天然气发动机、甲醇内燃机等4项替代能源动力技术路径,分析了各替代能源的技术特点;从全球各主要矿业国家政府政策法规、矿用自卸车主要供应商以及主要用户的策略,分析了替代能源技术在矿用自卸车领域的应用现状与研究趋势;此外,在传动与驱动领域,以车端能量高效利用为目标,分析了复合传动技术以及牵引控制技术的特点。研究表明,与应用场景的结合,才能最大程度发挥新能源技术在矿用自卸车领域的作用。
- 冯彦彪邵俊恺杨珏张文明
- 关键词：矿用自卸车新能源汽车节能减排绿色矿山混合动力
