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王利平

作品数：1 被引量：3H指数：1
供职机构：西安石油大学更多>>
发文基金：国家教育部博士点基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>

合作作者

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇机械工程
  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇运动学
  • 1篇运动学分析
  • 1篇人形机器人
  • 1篇逆运动
  • 1篇逆运动学
  • 1篇逆运动学分析
  • 1篇跑步
  • 1篇跑步机器人
  • 1篇机器人

机构

  • 1篇西安电子科技...
  • 1篇西安石油大学
  • 1篇西京学院

作者

  • 1篇魏航信
  • 1篇刘明治
  • 1篇王利平

传媒

  • 1篇机床与液压

年份

  • 1篇2011
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
人形跑步机器人的逆运动学分析被引量：3
2011年
提出一种人形跑步机器人逆运动学的分析方法。由于机器人在跑步时存在一个双脚离地的腾空阶段,因此建立了惯性坐标系、参考坐标系和物体坐标系,用来确定机器人身体各个部分的相对位置。采用齐次坐标转换矩阵分析机器人质心和双脚轨迹与机器人各个关节角度、角速度、角加速度等的关系,并用Newton-Raphson方法根据机器人质心轨迹和双脚轨迹计算出各个关节的运动参数,完成逆运动学分析。并通过算例验证这种方法的有效性。
王利平魏航信刘明治
关键词：人形机器人跑步运动学
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共1页<1>
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