史超
- 作品数：4 被引量：17H指数：2
- 供职机构：江苏自动化研究所更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程更多>>
- 大型船舶分段焊接智能车间标准体系研究被引量：6
- 2017年
- 文章介绍了大型船舶分段焊接智能车间的内涵及其标准体系研究现状,构建了大型船舶分段焊接智能车间的标准体系,阐述了该标准体系各部分的基本内容。大型船舶分段焊接智能车间的标准体系的研究为船舶企业分段焊接智能车间的建设提供了基础平台。
- 史超廖良闯费宇霆富威
- 关键词：参考模型
- 柔性机械臂的多时间尺度滑模控制被引量：9
- 2020年
- 在多时间尺度下,研究带有扰动及系统不确定性的柔性机械臂的运动控制问题。由于柔性机械臂具有多时间尺度特性,应用传统方法设计控制器容易导致病态数值问题,基于奇异摄动理论,将柔性机械臂建模为带有奇异摄动参数的奇异摄动系统并将其分解为描述刚体运动和柔性振动的快、慢子系统。慢时间尺度下,考虑外界扰动及参数不确定性对系统影响,设计带有扰动观测器的自适应滑模控制器(慢控制器)实现对柔性机械臂的轨迹跟踪。快时间尺度下,为消除未建模动态及慢时间尺度下振动状态等对控制器设计影响,设计鲁棒滑模控制器(快控制器)实现对柔性振动抑制。最后,利用奇异摄动理论将慢控制器与快控制器组合,实现轨迹跟踪和振动抑制的双重控制目标。实验结果表明该方法鲁棒性强控制效果好。
- 史超
- 关键词：柔性机械臂多时间尺度滑模控制外界扰动
- 带有扰动及未建模动态的柔性机械臂组合滑模控制
- 本文基于奇异摄动理论提出一种带有外界扰动及未建模动态的柔性机械臂多时间尺度滑模运动控制方法。利用该方法,能够实现柔性机械臂的位置跟踪和振动抑制的双重控制目标。首先,本文基于奇异摄动理论,将柔性机械臂模型在分解为快、慢子系...
- 史超
- 关键词：柔性机械臂扰动观测器未建模动态滑模变结构
- 文献传递
- 海面舰船遥感目标视觉检测技术研究被引量：2
- 2021年
- 人类探索海洋的主要载体是舰船,获取海面舰船目标的主要技术手段是卫星或飞机遥感/航拍。为了实现对海洋舰船目标的检测,提出了一种基于深度学习和视觉注意力机制的遥感图像海洋舰船目标检测方法。通过对多个目标检测算法的分析与研究,采用快速区域卷积神经网络目标检测算法进行实现。利用卷积神经网络提取特征并且使用区域生成网络选取候选区域以提高检测精度并缩短检测时间。通过对视觉注意力机制的各种注意力模型的分析研究,选取多个注意力模型对检测算法进行优化,在算法的特征提取阶段加入注意力机制,使提取的特征具有更强的代表性和鲁棒性。注意力模型将卷积块、注意模块集成到卷积神经网络框架中,显著提高网络的检测精度和显示效果。
- 史超
- 关键词：舰船目标卷积神经网络遥感
