赵词海
- 作品数：3 被引量：5H指数：1
- 供职机构：中国民航大学机场学院更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于ADAMS的3-P4R并联打磨机器人运动学仿真被引量：4
- 2011年
- 本文主要是针对3-P4R并联打磨机器人进行运动学分析,采用动力仿真软件ADAMS对打磨机器人进行运动学仿真。首先,本文采用三维CAD软件solidworks建立了几何模型,以Parasolid格式导入ADAMS环境,对几何模型施加约束与驱动,建立了虚拟样机模型。然后对模型进行了正向与逆向运动学仿真,快速准确地求得了并联机构的运动学正反解,大大简化了计算过程,为并联机构的运动学分析及机构设计提供了依据。
- 解本铭赵词海
- 关键词：ADAMS运动学仿真
- 3-P4R并联打磨机器人的误差分析
- 2012年
- 提出了采用D-H法对3-P4R并联打磨机器人进行位置分析,通过对反解方程进行微分,建立原始误差存在于三条支链的误差模型,然后采用Matlab进行数值仿真的新思想,该算法的可行性已被初步的试验证实。主要是对三条支链的杆长误差进行分析,为后续的误差补偿奠定理论基础。
- 解本铭赵词海
- 关键词：并联机器人D-H法MATLAB误差分析
- 基于3-P4R并联打磨机器人的误差综合被引量：1
- 2012年
- 采用D-H法对3-P4R并联打磨机器人进行了位置分析,通过对位置反解方程进行微分,建立了原始误差存在于3条支链的误差模型,然后采用Matlab进行了数值仿真,验证了该算法可进行误差分析。运用独立误差作用原理和等效误差作用原理对误差进行综合和分配,为后续的误差补偿奠定理论基础。
- 解本铭赵词海
- 关键词：并联机器人MATLAB
