祁亚辉
- 作品数：2 被引量：4H指数：1
- 供职机构：中国海洋大学工程学院更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- Internet和ZigBee在机器人远程控制中的应用被引量：4
- 2010年
- 给出移动机器人远程控制中的设计方案,运用Internet远程网络传输和ZigBee近程无线传输技术联合通信,采用服务器/客户端模式,使人可以通过网络发送机器人控制指令;另外通过ZigBee技术,使机器人的移动范围大大增加。实际结果表明,两者联合应用,可有效提高机器人的被控距离和活动范围。
- 张玲祁亚辉董昌灏
- 关键词：INTERNETZIGBEE机器人远程控制
- 足球反作用力下仿人机器人姿态控制研究
- 2010年
- 本文以仿人机器人踢足球为例,以现实机器人为原型,利用Solidworks建立了仿人机器人的三维机械结构模型,利用ADAMS和Simulink联合仿真的方法,仿真得到了机器人踢足球的整个过程,利用ZMP理论实时求得机器人的重心轨迹,计算与理想轨迹的偏差,通过改变机器人姿态以减小偏差,实现了对机器人的闭环控制,提高了机器人在受外力作用下的稳定性,并进行了实物实验,验证了该方法的有效性。
- 宋大雷郑丽丹杨荣荣祁亚辉
- 关键词：仿人机器人稳定性ZMP闭环控制
