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杨森

作品数：1 被引量：19H指数：1
供职机构：天津大学电气自动化与信息工程学院更多>>
发文基金：天津市科技计划天津市应用基础与前沿技术研究计划重点项目国家自然科学基金更多>>
相关领域：航空宇航科学技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇航空宇航科学...

主题

  • 1篇吊挂
  • 1篇旋翼
  • 1篇四旋翼
  • 1篇无人机
  • 1篇非线性
  • 1篇非线性控制

机构

  • 1篇天津大学

作者

  • 1篇鲜斌
  • 1篇张旭
  • 1篇杨森

传媒

  • 1篇控制理论与应...

年份

  • 1篇2016
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
无人机吊挂飞行的非线性控制方法设计被引量：19
2016年
针对四旋翼无人机吊挂飞行系统,本文设计了一种新型控制策略.本文首先建立了四旋翼无人机吊挂系统的数学模型.其中负载被看作由刚性绳悬挂在四旋翼无人机重心位置的质点.之后本文通过能量分析的方法设计了针对此系统的非线性控制器.本文提出的控制方法可以在抑制吊挂负载摆动的同时将四旋翼无人机移动到目标位置.本文运用李雅普诺夫稳定性分析和拉塞尔不变性原理对闭环系统的稳定性进行了证明.最后,通过数值仿真,分别将本控制器镇定控制和调节控制的控制效果与线性二次调节器(linear-quadratic regulator,LQR)控制器进行了对比.
鲜斌张旭杨森
关键词：四旋翼无人机吊挂
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