黄旭
- 作品数：2 被引量：5H指数：1
- 供职机构：北方工业大学机械与材料工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：机械工程理学更多>>
- 基于共形几何代数的机构运动学研究
- 机构运动学是运动控制的基础,其研究具有理论价值和工程意义,是机构学研究领域中的一个热点。共形几何代数是新近出现的数学工具,它能统一表示点、线、面、圆、球等几何体,并为其空间变换提供旋量表示,实现了几何语言脱离坐标的直接几...
- 黄旭
- 关键词：共形几何代数机构运动学并联机构空间连杆机构
- 文献传递
- 利用共形几何代数的串联机器人位置逆解求解方法被引量：5
- 2017年
- 为获得串联机器人位置逆解的解析解,使用共形几何代数对串联机器人位置逆解进行了研究。利用共形几何代数中基本几何元素的内积和外积运算,获得串联机器人各关节点的位置,然后通过构造经过关节点的直线与直线以及平面与平面的内积,求解出机器人所有关节转角,从而直接获得了串联机器人位置逆解的解析解。该方法求解简捷,几何直观性好,避免了经典机器人运动学理论中欧拉角、矩阵的运算以及复杂的多元高次非线性方程组求解,求解过程和结果可以明显地反映机器人几何结构与机器人运动之间的几何关系。以一种空间6R串联机器人位置逆解为例进行了求解,算例计算表明该方法正确、有效,计算效率提高了近44倍。
- 黄昔光黄旭李启才
- 关键词：共形几何代数串联机器人位置逆解
