王汉磊
- 作品数：5 被引量：14H指数：2
- 供职机构：北京控制工程研究所更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家重点基础研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 控制体系封闭机器人自适应动态力/位置混合控制方法
- 本发明涉及一种针对控制体系封闭机器人的动态力/位置混合控制方法，是一种适用于存在强非线性和不确定性且无开放力矩接口的机器人系统的非线性力/位置混合控制方法，能够同时适应系统内环控制器参数的不确定性和机器人系统的惯量、质量...
- 王汉磊解永春周扬
- 文献传递
- 空间机械臂自适应扩展雅克比零反作用控制被引量：7
- 2014年
- 针对自由漂浮空间机械臂执行在轨服务(On-Orbit Servicing,OOS)时对基座姿态的扰动问题,设计了一种基于扩展雅克比矩阵的自适应零反作用运动控制器。通过巧妙利用角动量守恒定律,解决了广义雅克比矩阵的非线性参数化问题。基于此,将运动学不确定性和动力学不确定性都考虑在内,采用李雅普诺夫稳定性分析工具,得到了自适应零反作用运动控制器,可以同时实现航天器姿态调节和机械臂末端执行器对任务空间中期望轨迹的跟踪,并且不需要测量机械臂末端执行器的速度。仿真结果表明了本文所提算法的有效性。
- 徐拴锋杨保华张笃周王汉磊
- 关键词：自适应控制参数不确定性
- 自由漂浮机械臂抓取翻滚目标的自适应控制策略被引量：7
- 2009年
- 提出了一种自由漂浮机械臂抓取翻滚目标的自适应控制策略.抓取翻滚目标要求自由漂浮机械臂具有很强的轨迹跟踪能力,但是自由漂浮机械臂本身以及目标所存在的运动学和动力学参数不确定性使基于模型的控制器性能急剧下降,甚至变得不稳定.通过对参数的自适应逐步改善基于模型的控制器的性能,并且提出了一种新的自由漂浮机械臂关节空间自适应控制器.最后通过数值仿真对所提出的自适应控制策略进行了验证.
- 王汉磊解永春
- 关键词：自适应控制不确定性
- 一种空间机械臂自适应动力学协调控制方法
- 本发明涉及一种空间机械臂自适应动力学协调控制方法，在深入分析空间机械臂系统运动学、动力学特性的基础上，首先对经典的空间机械臂运动学方程进行扩维，得到能够同时描述机械臂末端运动与航天器姿态运动的空间机械臂“扩展运动学方程”...
- 徐拴锋王汉磊魏春岭胡勇张军
- 控制体系封闭机器人自适应动态力/位置混合控制方法
- 本发明涉及一种针对控制体系封闭机器人的动态力/位置混合控制方法，是一种适用于存在强非线性和不确定性且无开放力矩接口的机器人系统的非线性力/位置混合控制方法，能够同时适应系统内环控制器参数的不确定性和机器人系统的惯量、质量...
- 王汉磊解永春周扬
