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汪洋

作品数：1 被引量：1H指数：1
供职机构：中国科学技术大学更多>>
发文基金：国家自然科学基金江西省教育厅科学技术研究项目更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇直接驱动
  • 1篇直接驱动机器...
  • 1篇神经网
  • 1篇神经网络
  • 1篇控制器
  • 1篇机器人
  • 1篇跟踪控制
  • 1篇轨迹跟踪控制
  • 1篇函数链神经网...
  • 1篇复合控制
  • 1篇PD控制
  • 1篇PD控制器
  • 1篇PD

机构

  • 1篇南昌航空大学
  • 1篇中国科学技术...

作者

  • 1篇贺红林
  • 1篇刘文光
  • 1篇汪洋

传媒

  • 1篇中国机械工程

年份

  • 1篇2012
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
直接驱动机器人的函数链神经网络-PD复合控制被引量：1
2012年
为了实现直接驱动机器人精密控制,研究了直接驱动机器人的函数链神经网络-PD(FLNN-PD)控制问题。首先,对机器人动力学模型及FLNN的函数逼近特性进行分析;然后为机器人构建双闭环控制系统,推导出系统的误差动力学方程及不确定性动力学函数;引入FLNN逼近不确定性函数并为系统规划出FLNN-PD控制律;最后进行了仿真控制实验。结果显示,该控制器可使系统转角误差和角速度误差控制在±0.002rad和±0.1rad/s之内,且其对系统的参数变化及外部扰动具有较强的自适应性和鲁棒性。
贺红林刘文光汪洋
关键词：机器人函数链神经网络PD控制器轨迹跟踪控制
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