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朱静

作品数：1 被引量：0H指数：0
供职机构：炎黄职业技术学院更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇欠驱动
  • 1篇欠驱动机器人
  • 1篇滑模
  • 1篇滑模变结构
  • 1篇滑模变结构控...
  • 1篇机器人
  • 1篇非完整
  • 1篇非完整系统
  • 1篇变结构
  • 1篇变结构控制

机构

  • 1篇南京航空航天...
  • 1篇炎黄职业技术...

作者

  • 1篇田志祥
  • 1篇朱静

传媒

  • 1篇中国制造业信...

年份

  • 1篇2010
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
一类非完整系统的分层全局快速终端滑模控制
2010年
基于滑模变结构控制理论,提出了一种用于平面二自由度欠驱动机器人非完整系统的全局快速终端滑模变结构控制方法。该方法将系统的状态方程化为标准形式的单输入多输出的非线性系统方程,运用全局快速终端滑模方法分别构造子系统的滑模面,结合这两个滑模面构造一个总的滑模面,利用李雅普诺夫函数和准滑动模态设计方法求取系统总的控制量,以实现主动关节与被动关节的轨迹规划和削弱由于采用滑模变结构控制而产生的抖振。最后利用所提出的方法设计了控制系统并进行仿真,仿真结果证明了该控制方法的有效性与快速性。
朱静田志祥
关键词：滑模变结构控制欠驱动机器人
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