陈常
- 作品数：3 被引量：35H指数：2
- 供职机构：中国矿业大学机电工程学院更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术矿业工程更多>>
- 基于视觉的同时定位与地图构建的研究进展被引量：9
- 2018年
- 基于视觉的同时定位与地图构建(VSLAM)是目前机器人定位方面的热门研究课题,在机器人自身的定位以及场景识别、任务执行、路径规划等方面发挥着重要的作用。针对VSLAM的应用领域和发展趋势进行总结和归纳,分析了VSLAM的基本原理;在此基础上,从间接法和直接法两个方面对VSLAM关键技术和最新的研究进展进行了阐述,对比分析不同方法的优点和实现难点。最后展望了VSLAM的未来发展趋势和研究方向。
- 陈常朱华由韶泽
- 关键词：同时定位与地图构建机器人计算机视觉多视图几何
- 煤矿救灾机器人研究现状及发展方向被引量：26
- 2017年
- 介绍了煤矿救灾机器人的发展背景,综述了国内外煤矿救灾机器人的研究现状及应用情况;分析并指出了目前机器人参与矿难救援时存在地形适应性差、体型庞大、有效工作距离短、智能性欠缺、可靠性低等技术问题;提出了煤矿救灾机器人的技术发展方向,即机构仿生化、能源高效化、材料轻便化、操控智能化、救援协同化、设计模块化,同时指出煤矿救灾机器人未来的发展需伴随多种技术的共同发展。
- 由韶泽朱华赵勇陈常
- 关键词：煤炭开采救灾机器人
- 基于分割树的移动机器人立体匹配研究
- 2020年
- 针对移动机器人在作业时低纹理、重复纹理、反光的环境,提出了一种基于分割树的移动机器人立体匹配方法,提高深度恢复的计算速度和精度。首先针对移动机器人作业环境对图像进行预处理,减小因光线变化的影响;然后采用最小生成树对图像像素进行加权聚合,通过分割树进行优化同时分割图像;再对图像进行遮挡处理和视差精化,恢复遮挡区域和未提供视差的图像边缘区域的深度,提高深度恢复的精度。最后进行对比实验,在室内场景下新方法计算速度比ST-2方法提高了187.140%,能够为移动机器人提供语义信息;在Middlebury数据集上,新方法比ST-2方法计算速度提高了157.500%,匹配精度提高了66.547%。
- 陈常朱华
- 关键词：移动机器人非局部
