李祥云
- 作品数：5 被引量：35H指数：4
- 供职机构：解放军信息工程大学更多>>
- 发文基金：河南省科技攻关计划更多>>
- 相关领域：天文地球机械工程自动化与计算机技术一般工业技术更多>>
- 工业机器人运动学参数标定精度分析与改进被引量：8
- 2018年
- 为了提高工业机器人运动学参数标定的精度,分析了影响标定结果的误差源,并提出了一种基于抗差岭估计的参数辨识算法。在机器人误差模型建立过程中,针对基坐标系拟合具有一定误差的特点,首先建立了机器人的误差模型;然后分析了误差方程中系数阵存在的病态性问题,以及多因素导致的末端观测值存在的粗差现象;最后基于抗差岭估计的最小二乘法对运动学参数进行了解算。实验表明,机器人经标定补偿后,绝对定位的RMS误差由补偿前的0.83 mm降低为0.42 mm;平均误差由补偿前的0.75 mm降低到0.37 mm。从而证明了该方法的有效性。
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- 关键词：工业机器人病态性
- 激光跟踪仪与机器人坐标系转换方法研究被引量：20
- 2018年
- 为了快速准确求解激光跟踪仪与机器人坐标系转换参数,提出了一种基于工具标定与公共点转换相结合的坐标转换方法。首先,将靶球固定在机器人末端工具上,控制机器人示教6个不同位置,并同时用激光跟踪仪测量球心坐标;然后,采用基于距离约束的方法计算靶球在机器人基坐标系中的位置;最后,采用基于罗德里格矩阵的最小二乘迭代法进行坐标转换。试验表明:该方法操作简单,能够避免拟合误差的影响,提高坐标转换精度。
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- 关键词：激光跟踪仪
- 一种新的六自由度测量方法被引量：5
- 2018年
- 针对空间中运动目标的六自由度测量,在研制的新型光笔基础上提出了一种六自由度测量方法。该方法既可以对目标进行六自由度测量,也可以进行单点测量。测量前,只要将光笔安装于被测目标上,利用激光跟踪仪技术和视觉测量技术分别获取光笔的位置和姿态;再将其位置与姿态融合于激光跟踪仪坐标系下的目标六自由度测量值。文中描述了六自由度测量系统的基本原理,并推导了测量系统中涉及到的关键算法。实验结果表明,该方法六自由度测量精度达到国外同类产品水平,基本满足高精度六自由度测量的需要。
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- 关键词：激光跟踪仪六自由度视觉测量
- 基于激光跟踪仪的机器人工具坐标系标定被引量：4
- 2017年
- 机器人工具坐标系标定是实现工具精确定位的关键技术之一，是机器人操作工具之前的必要步骤。本文提出一种基于激光跟踪仪对工具坐标系位姿进行标定的方法，工具中心点（TCP）位置采用基于距离约束的方法，实现对机器人工具坐标系的位置进行标定，工具坐标系（TCF）姿态采用矩阵转换的方法实现；在基于最小二乘原理的基础上，对所采集到的数据编程实现，并对标定精度进行分析。结果表明，该方法标定工具坐标系的精度满足实际要求。
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- 关键词：最小二乘原理激光跟踪仪
- 浮子式液位计原位校准系统的研究被引量：2
- 2019年
- 文中针对浮子式液位计原位校准的问题,在介绍浮子式液位计测量原理的基础上,设计一套浮子式液位计原位校准系统,并介绍系统的软硬件组成、关键技术,分析系统精度。最后,通过实验验证系统的稳定性和可靠性,为浮子式液位计原位校准提供借鉴和参考。
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- 关键词：均方根误差
