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冯伟明

作品数：1 被引量：36H指数：1
供职机构：山东科技大学机械电子工程学院更多>>
发文基金：山东省优秀中青年科学家科研奖励基金国家自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>

合作作者

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇机械工程
  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇虚功原理
  • 1篇五自由度
  • 1篇力学模型
  • 1篇并联机构

机构

  • 1篇山东科技大学
  • 1篇燕山大学

作者

  • 1篇赵永生
  • 1篇陈修龙
  • 1篇冯伟明

传媒

  • 1篇农业机械学报

年份

  • 1篇2013
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
五自由度并联机器人机构动力学模型被引量：36
2013年
提出了4-UPS-UPU 5自由度并联机器人机构,建立了机构的动力学模型。推导了UPS和UPU支链的运动学反解的解析方程,并建立了各个构件速度与动平台速度的映射关系;推导了各个运动构件的外力对应于5个驱动杆的等效驱动力,然后用虚功原理推导了4-UPS-UPU并联机器人机构的动力学模型,为支链中驱动力和约束力矩的求解以及整个机构的动力学分析奠定了基础。最后结合机构的工程应用实例,采用Matlab编程对动力学模型进行了实际计算,并绘制了机构驱动杆驱动力和约束力矩的变化曲线,将上述分析结果与ADAMS虚拟仿真结果对比验证了所建动力学模型的正确性。
陈修龙冯伟明赵永生
关键词：力学模型五自由度虚功原理
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