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互补滤波技术在自平衡机器人中的应用被引量：1: 2017年; 首先在理论上建立了自平衡机器人的动力学模型。基于PD控制算法,开发保持自平衡机器人直立的控制算法,并设计相应的控制器。利用模拟量输出的陀螺仪ENC03和加速度计MMA7361两个传感器分别测量角速度和角加速度,再采用互补滤波技术实时获得自平衡机器人的角度。在实验部分,自平衡机器人的机械结构使用普通小功率直流电机,驱动芯片使用BTS7960大电流半桥芯片,以ColdFrie MCF52255芯片作为控制器,采用蓝牙模块进行数据传输。将编写好的程序烧写到32位飞思卡尔单片机中,实现对自平衡机器人的控制,通过实时采集数据验证所开发的程序和算法的合理性。实验结果验证了所设计自平衡机器人的机械结构与硬件电路的合理性。; 孙泰祎王子兰王彦朱延正; 关键词：自平衡机器人

基于随机森林算法的故障诊断及实验研究: 旋转机械是应用较为广泛的大型动力驱动设备之一，通常运行在较为严峻的外部环境中。受子系统的复杂性、工作状态的多变性和操作不当等因素的影响，在对旋转机械进行故障诊断时获取到的传感器信号大多存在干扰。因此，旋转机械故障诊断的准...; 王子兰; 关键词：旋转机械故障诊断决策树特征提取; 文献传递

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王子兰