李仲
- 作品数：12 被引量：24H指数：3
- 供职机构：南京理工大学机械工程学院更多>>
- 发文基金：国防基础科研计划高层次人才科研启动基金江苏省高校自然科学研究项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程军事兵器科学与技术更多>>
- 上肢穿戴式弹药托举装置运动学及工作空间分析被引量：1
- 2019年
- 基于人体上肢关节运动机理,设计了一款上肢穿戴式弹药托举装置,并基于关节坐标相位关系进行运动学分析,获得了关节角度与液压驱动器长度变化关系及上肢穿戴式弹药托举装置末端机构的位置。通过奇异性分析和工作空间分析,验证了装置的可行性,根据给定末端直线轨迹仿真求解得到了关节角度变化曲线和液压驱动器长度变化曲线,结果表明在约束范围内装置可完成托举任务。
- 李回滨管小荣李仲李杨
- 关键词：上肢运动学
- 有源刚性下肢助力外骨骼研究现状与关键技术分析
- 2024年
- 有源刚性下肢助力外骨骼系统是一种穿戴在人身体上的伴随式智能装备,单兵穿戴者通过它能提高人体负载与机动能力。从有源刚性下肢助力外骨骼的国内外研究现状出发,概述了当前助力增强型有源刚性下肢外骨骼的发展现状,并围绕国内外已有研究的进展,对影响下肢助力外骨骼发展的传感感知、机械构型与驱动、控制技术等核心关键技术进行了分析与总结,特别考虑了外骨骼在应对士兵这类特殊群体时的技术难点,为有源刚性下肢助力外骨骼在单兵装备的发展上提供一定的参考价值。
- 李仲管小荣李回滨何龙何龙
- 关键词：外骨骼传感构型
- 下肢外骨骼运动预测方法研究被引量：1
- 2021年
- 为实现下肢外骨骼无滞后跟随人体运动,提高穿戴者运动灵活度、舒适度,提出了一种基于多传感器并具有预测功能的人体运动识别方法。搭建了基于姿态角度传感器、足底压力传感器和编码器的运动感知系统,并提出了运动识别方案。为解决物理式传感器普遍存在的延迟问题,引入时间序列预测算法来减小甚至消除延迟。最后,通过穿戴下肢外骨骼样机进行平地行走试验,验证了该运动识别方法在感知人体与下肢外骨骼运动信息方面的有效性,该方法能够有效提高下肢外骨骼的人机运动协调性。
- 夏新浩管小荣李仲朱蒙管陆双史亦凡
- 关键词：下肢外骨骼感知系统
- 基于肌音信号的KPCAGASVM步态模式识别
- 2024年
- 外骨骼机器人发展迅速,基于生理信号的运动意图识别在人机协同控制研究中得以重视。针对肌电信号易受肌肉疲劳影响和采集要求高的缺点,提出一种基于肌音信号的核主成分分析和改进支持向量机(KPCAGASVM)的模式识别方案,对平地行走、上楼下楼和上坡下坡5种步态进行模式识别研究。基于遗传算法进行参数调优,其识别方案KPCAGASVM的识别准确率为97.33%,优于PCAGASVM和其他分类器。实验验证,基于肌音信号的KPCAGASVM为一种高效的步态运动识别方案。
- 吴碧霞管小荣李仲史亦凡
- 关键词：外骨骼支持向量机核主成分分析
- 外肢体机器人的运动分析与控制仿真被引量：1
- 2021年
- 设计了一种结构稳定、易于控制的外肢体机器人。根据外肢体机器人空间运动学和动力学特点,基于旋量理论建立了外肢体机器人运动学和动力学方程,并通过外肢体机器人特定场景下的运动仿真,获取了外肢体机器人的运动学、动力学参数曲线;进而基于动力学模型设计了模糊自适应补偿控制器,实现对动力学方程中摩擦参数的精确逼近,从而通过前馈补偿,实现对机器人关节运动轨迹的高精度跟踪。
- 史亦凡管小荣李回滨李仲
- 关键词：旋量理论运动学动力学
- 上肢智能康复外骨骼的设计与仿真被引量：2
- 2022年
- 为协助上肢功能受损康复患者康复,设计了一种能够实现肘部屈伸与内外旋,肩部屈伸与一定角度下内外旋和外展内收运动,并具有长度可调、质量轻、舒适性较好的上肢康复外骨骼结构。对此结构采用D-H方法进行运动学分析,求出正逆解和运动范围空间,使用凯恩方程法进行动力学分析,求出具体情境下各关节理论驱动转矩值,最后,设计了模糊自适应鲁棒控制器,保证在模型建模不确定性及摩擦条件下的渐近输出跟踪性能,以实现对外骨骼关节运动轨迹的高精度控制。为优化完善康复外骨骼,进行智能外骨骼康复系统功能的搭建提供了平台。
- 马泽管小荣李仲李灿
- 关键词：补偿控制
- 单兵助力外骨骼系统控制方案遗传算法仿真被引量：3
- 2019年
- 提出了一种使用遗传算法对单兵助力外骨骼系统传统交互力控制方案所采用的PI控制进行优化的控制方案,并进行了仿真验证,最终证明所设计的遗传自适应PI控制器能够有效提高单兵助力外骨骼系统的环境适应性。
- 李杨李回滨李仲管小荣徐诚
- 下肢外骨骼人机耦合粗糙度的评价方法被引量：4
- 2017年
- 为了更好的评价外骨骼的人机工效,在现有外骨骼样机的基础上,提出一种基于三维运动捕捉系统的下肢外骨骼人机耦合粗糙度的评价方法。该方法利用运动捕捉系统获得穿戴者髋关节和膝关节的轨迹变化,建立下肢外骨骼人机耦合粗糙度的模型,从而在一定程度上定量地表现外骨骼的人机工效。同时通过引入高斯滤波,实现对模型中线的获取,提高了模型的正确性。实验结果证明,该方法可以获取穿戴者与下肢外骨骼在3种步态时的不匹配度,可以作为外骨骼综合评价的参考。
- 管小荣吴夷杉王亚平李仲徐诚
- 关键词：下肢外骨骼表面粗糙度带通滤波
- 助力型人体下肢外骨骼研究综述被引量：5
- 2020年
- 以助力型人体下肢外骨骼为主,对近些年四大组成系统——外骨骼控制系统、驱动系统、机械系统、感知系统的研究成果进行分类总结与分析。通过研究分析获得了较为适用于助力型人体下肢外骨骼的结构尺寸、结构自由度、驱动器选择方案、控制策略及传感器选择方案等成果,能够为外骨骼的研究者提供参考。
- 李杨李仲管小荣徐诚
- 关键词：控制系统机械系统感知系统
- 下肢助行外骨骼步态规划与仿真研究被引量：4
- 2019年
- 针对目前大多数下肢助行外骨骼自身不能维持稳定行走与步态规划方法存在缺陷的现状,设计一种10自由度主动驱动下肢外骨骼;其步态规划基于静稳定性判据,采用重心投影法,利用构造函数规划重心及踝关节轨迹,进一步通过运动学计算获得完整步态周期内所有关节的运动轨迹;运用ADAMS构建人-外骨骼耦合运动虚拟样机模型,进行平地步行仿真,仿真得到关键点的空间轨迹与动力学参数,通过与规划的重心和踝关节轨迹对比,外骨骼能够实现预期运动并稳定行走,仿真结果表明所设计的步态规划方法合理有效。
- 刘瑛奇管小荣李仲邹凯帆毛喜旺
- 关键词：下肢外骨骼步态规划
