郝向阳
- 作品数：31 被引量：274H指数：7
- 供职机构：中国人民解放军信息工程大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术天文地球航空宇航科学技术交通运输工程更多>>
- 旋翼无人机单目视觉障碍物径向光流检测法被引量：11
- 2017年
- 针对旋翼无人机在室外复杂环境下传统金字塔LK光流法检测障碍物准确性不高,适应性差的问题,提出了一种基于径向光流的单目视觉自主实时障碍物检测方法。该方法通过融合金字塔LK光流与切向光流求解径向光流,并基于径向光流设计了一种新的障碍物判定策略检测障碍物。试验表明,与传统金字塔LK光流法相比,在不增加算法复杂度的情况下,该方法具有更高的准确性和更强的适应性,可满足工程实践中无人机自主避障要求。
- 张小东郝向阳孙国鹏徐亚丽
- 关键词：旋翼无人机单目视觉障碍物检测
- 一种基于空间几何约束的图像面元配准算法
- 2017年
- 针对在图像匹配中,传统RANSAC算法在特征点提纯方面效率不高的问题,本文采用空间几何约束算法进行特征点提纯,得到初始匹配点集,再通过RANSAC算法进行特征点精确提纯。实验结果表明:该方法在保证较高精度和鲁棒性的前提下,能有效提高RANSAC算法的时间效率,提高图像的拼接精度和速度。
- 徐亚丽郝向阳刘松林马永健张小东
- 改进的遗传算法在图像模板匹配中的应用被引量：1
- 2013年
- 提出了一种基于改进的遗传算法的图像匹配方法,对基本遗传算法的初始种群产生和遗传算子做了改进,避免了基本遗传算法的执行效率低且容易"早熟"等问题。实验结果表明,改进后的遗传算法能够精确、快速地完成图像匹配,与传统方法相比,匹配效率得到明显改善。
- 张振杰郝向阳刘松林康跃耀
- 关键词：图像匹配遗传算法
- 改进后圆心定位算法被引量：7
- 2016年
- 圆心定位是摄影测量学中常用的关键技术,圆形人工标志的检测和定位算法有中值法、质心法等。由于中值法和质心法容易受到噪声影响,会对定位圆心带来干扰,在一些领域应用中受到限制。基于此,提出一种改进的自适应阈值质心法圆心定位算法,统计圆形标志的像素数,排除由噪声影响造成的非圆形目标的干扰,同时记下边缘点位置。利用计算出的圆心位置和统计的边缘位置得到圆形目标的大小。实验表明,该算法能够成功定位圆心和半径并排除噪声的干扰。
- 王小攀郝向阳刘松林朱永丰
- 关键词：阈值噪声自适应
- 移动机器人视觉动态定位的稳健高斯混合模型被引量：4
- 2018年
- 针对动态场景中运动路标点严重影响传统视觉自主定位算法精度,甚至产生定位失效的问题,提出一种顾及动态路标点的稳健高斯混合模型。在传统图优化视觉定位模型的基础上,增加"运动指数"描述图优化模型中路标点的运动概率,把传统图优化高斯模型增强为高斯混合模型,以约束运动路标点对图优化结果的影响;为增强模型对噪声的稳健性,采用方差膨胀模型约束残差方程;详细推导了该高斯混合模型的期望-最大化求解方法,把该问题转化为经典迭代最小二乘问题进行解算。仿真试验和真实数据试验表明:强动态场景中,提出的算法绝对精度指标和相对精度指标均优于传统优化算法;静态或弱动态场景中,提出的算法仍与传统优化算法定位性能相当。本文方法可有效减小场景中运动路标点对优化结果的影响,更适用于移动机器人的自主定位。
- 程传奇郝向阳李建胜胡鹏张旭
- 关键词：视觉定位EM算法
- 监控视频与地理信息融合技术发展综述被引量：5
- 2022年
- 监控视频在智慧城市、平安城市的安防、管理中发挥着重要作用。虽然视频数据具有实时、直观、丰富的特点,但与地理信息的耦合分析程度不高,无法有效利用视频本身的空间信息。同时,地理信息实时性差、更新慢,无法反映动态变化的场景。为了达到更好的效果,国内外很多学者、行业人员综合两者的优势,对监控视频与地理信息的融合开展研究。本文介绍了监控视频与地理信息融合的关键技术,分析了两者融合的研究现状及应用领域,最后结合遇到的瓶颈和困难,指出了今后可能的发展趋势。
- 韩世静苗书锋郝向阳陈润泽
- 关键词：监控视频地理信息映射
- 基于点离散度的张正友标定法被引量：5
- 2015年
- 相机标定是视觉导航的基础,现有的大部分相机标定算法,需要提取标定模板上的全部标志点进行标定。标志点越多,标定精度越高,但标志点过多会影响标定速度。为了能够快速有效的进行相机标定,本文在大量试验的基础上提出选取离散度高的少量标志点进行相机标定。以MATLAB 2009为平台,编程实现张正友标定法,并用张正友提供的物点坐标与像点坐标进行多次试验,试验表明:仅用8个离散度高的标志点即可达到或接近用256个标定点的标定精度。
- 田苗郝向阳刘松林张小东
- 关键词：视觉导航相机标定
- 基本矩阵约束下的摄像机畸变校正及像主点确定被引量：2
- 2017年
- 针对视觉测量系统中畸变校正过程烦琐、计算复杂等问题,提出了一种基于基本矩阵约束的镜头畸变自动校正及像主点坐标确定方法。基于对极几何的基本矩阵和一阶径向畸变模型构建了两视图同名点约束方程;为解决待求参数过多导致解不稳定的问题,采用分步求解策略分别求解基本矩阵及畸变参数和主点坐标,用RANSAC稳健估计方法求取基本矩阵,用迭代最小二乘优化求解畸变参数和主点坐标,两步交替进行。提出的算法仅使用两张图像即可获取径向畸变参数及主点坐标,可操作性强,且对噪声具有一定的鲁棒性,适用于自然场景图像的校正。
- 程传奇郝向阳李建胜徐海鑫王安然
- 关键词：计算机视觉基本矩阵
- 一种基于特征拓扑约束的图像配准算法被引量：4
- 2016年
- 针对传统RANSAC算法在特征点提纯方面效率不高、迭代计算复杂等缺点,提出先利用拓扑约束进行特征点提纯,得到初始匹配点集,再通过RANSAC原理进行特征点精确提纯,最后通过最小二乘法利用精确匹配点求解单应矩阵进行图像配准。实验结果表明:拓扑约束提纯算法计算效率高,能有效提高RANSAC算法的正确匹配率和时间效率,可得到更多更稳定的匹配点,提高图像配准的精度。
- 王小攀郝向阳郝向阳范立岩
- 关键词：拓扑约束
- 一种视觉导航影像特征点整体匹配算法
- 2022年
- 视觉导航领域已有的影像特征点匹配算法主要基于描述子的相似性度量,由于需要大量特征点且缺少对影像整体特征的考虑,影像匹配的实时性和可靠性受到影响。为此,提出一种基于聚类分析的影像特征点整体匹配算法。该算法对特征点集进行基于距离的聚类分析筛选出具有代表性且重复率较高的特征点,参考特征点分布情况将目标影像和待匹配影像剖分为4个区域,从每个区域随机选取两个特征点计算基本矩阵,基于核线约束和位置约束进行特征点的整体匹配并依据特征点间的几何相似性对匹配结果进行检核。选取慕尼黑工业大学彩色-深度数据集、无人机、移动机器人拍摄的影像进行影像匹配试验,结果表明,提出算法匹配正确率高达到97.1%,平均匹配时间小于25 ms,可以满足实时匹配的要求。
- 王高杰郝向阳苗书锋
- 关键词：机器视觉视觉导航影像匹配聚类分析
