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机器人室内运动轨迹修正控制算法被引量：3: 2018年; 移动机器人在室内的应用提升了人们的工作效率和生活品质,但针对移动机器人室内运动轨迹漂移误差,产业界一直没有较好的解决办法。为了在室内环境下实现机器人运动轨迹的高精度控制,本文结合基于Li DAR搭建的SLAM(simultaneous localization and mapping)功能模块,提出了一种机器人室内测图运动轨迹PID反馈修正控制方法,利用机器人的运动姿态、位置及设计轨迹的偏差设计了闭环模式的轨迹修正控制算法,显著提高了机器人室内作业的轨迹精度。针对机器人室内运动的几种典型轨迹,通过大量的机器人室内测图运动轨迹测试,进一步优化算法中的机器人运动控制参数,有效地减小了移动机器人室内运动轨迹的偏移。相对于依靠里程计定位的机器人室内运动控制系统,修正算法充分利用了激光雷达的定位定姿信息,满足了室内测图需求,得到了具备高可靠性和高稳定性的机器人室内精确运动控制方案。; 彭益堂朱敦尧唐健毛大智; 关键词：移动机器人 SLAM PID控制

面向交通的GNSS高精度定位完好性试验分析: 2023年; 随着差分GNSS等高精度定位技术在陆地海洋各领域的应用逐渐普及,对高精度定位的可靠性、准确性和连续性等都提出更高要求。如何借鉴航空完好性理论和技术,发展适合于高精度定位应用完好性体系成为当下研究热点之一。本文针对陆地道路交通应用,以航空完好性理论为基础,结合国内道路交通领域的特点,对高精度定位服务系统及用户终端完好性的最低性能需求进行分析,设计道路试验,利用低成本高精度模组对大范围多场景下的道路交通GNSS完好性指标进行验证。测试结果表明:高速开阔/遮挡场景的指标可用性在行进方向和左右方向分别为73.05%/52.42%和79.27%/71.30%;低速开阔/遮挡场景的指标可用性分别为80.54%/65.65%和81.09%/61.79%。; 鲍烨青刘晖王怡欣钱闯唐健; 关键词：载波相位扩展卡尔曼滤波

LiDAR地图匹配与二维码融合的AGV室内定位与导航被引量：9: 2021年; 自动导引机器人(AGV)室内定位的方法多样,激光雷达匹配定位是其主要手段之一,但在环境特征少的区域,因缺乏约束会导致匹配错误。针对这一问题,本文提出了一种LiDAR和二维码地标组合导航方法,并利用turtlebot3在室内走廊环境下进行了模拟试验。结果表明,纯激光匹配导航平均误差为11.5 cm,采用与二维码结合的导航方法能将平均误差控制在2 cm内。该方法能够实现AGV在环境特征单一场景下精准定位与导航,提高了其对工作环境的适应能力和可靠性。; 周宗锟姜卫平唐健王一文欧阳文一; 关键词：LIDAR 二维码导航

预建高精度地图的封闭区域UGV自动驾驶导航定位被引量：5: 2020年; 针对封闭区域UGV自动驾驶应用,本文提出了一种基于平面高精度地图的导航定位方法。该方法利用三维激光扫描数据采用预定义的栅格地图概率值建立多分辨率地图,在保证定位精度的同时提高定位效率,采用极大似然估计获取载体位姿初值并将IMU数据用于计算高斯-牛顿法搜索初值。试验结果表明,基于激光扫描的二维地图构建与匹配定位方法能有效解决帧与帧匹配误差快速累积问题,可以高效地使用已有地图进行连续高精度的载体定位。; 王一文钱闯唐健温景仁牛小骥; 关键词：三维激光扫描导航定位

分布式CORS服务平台的设计与原型系统的开发实现: 连续运行参考站网是一种向用户提供空间导航和定位服务的信息系统, 软件系统是其重要的组成部分,其体系结构应具有低耦合、模块化和可扩展性的特点。传统CORS控制中心的管理服务软件,具有直连参考站的数据汇集、管理、向本地用户提...; 张红娟刘晖唐健钱闯; 关键词：连续运行参考站网软件工程分布式系统中间件; 文献传递

利用伪观测取代精密转台的原地旋转调制寻北被引量：3: 2015年; 针对传统的多位置(如四位置)及旋转调制寻北法所需精密转位机构(如转台)带来的体积、重量、功耗和成本问题,提出了一种不依赖于精密机械旋转装置的原地寻北方法。借助基于惯性的组合导航算法,并利用惯性测量单元原地旋转(手动或自动)时位置和速度变化范围有限这一假设作为伪观测,实现与四位置法精度和效率相当的寻北。因为对伪观测的使用不需精确已知每一时刻IMU相对于底座的角度,故可从本质上消除对精密角度或角速度测量装置的依赖。大量(近100组)实测实验表明,在采用0.5(°)/h的光纤惯导时可在4 min内达到优于1°(1 sigma)的寻北精度。因此,可在寻北精度和时间相当的条件下,大大降低传统寻北方法对系统的硬件要求,降低寻北成本。; 牛小骥王强李由唐健; 关键词：寻北卡尔曼滤波组合导航

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唐健