张磊
- 作品数：53 被引量：129H指数：6
- 供职机构：南通大学机械工程学院更多>>
- 发文基金：南通市应用研究计划项目江苏省“六大人才高峰”高层次人才项目江苏省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程文化科学交通运输工程更多>>
- 服务机器人仿人灵巧手设计被引量：2
- 2014年
- 目前设计的仿人灵巧手存在成本过高、结构复杂等问题,不利于服务机器人的动作实现与市场拓展。基于此,提出一种简易的仿人灵巧手设计方案。该方案中,仅设计了三根手指,每根手指三个自由度,采用了电机驱动的欠驱动方式,手指每个关节间由交错式钢丝带传动,达到了关节同时转动的设计要求。该设计既完成了仿人动作,又能达到节省空间的目的,且结构简单而紧凑,降低了开发成本。
- 左骏秋张磊金志鹏喜冠南孙小刚
- 关键词：服务机器人灵巧手超声波电机
- 一种新的摄像机线性标定方法被引量：3
- 2020年
- 传统摄像机线性标定Faugeras方法具有简单易实现的优点,然而其模型在求解时未考虑摄像机的特性,只当成一般数学问题求解,造成误差较大,特别是求解的图像中心点与实际的图像中心有较大偏差。为此提出一种新的摄像机线性标定方法,把图像中心作为光轴中心点,在认为该参数已知的情况下,可有效避免其他参数产生较大误差。将参数分开求解,分步获得摄像机参数,并对部分参数进行优化。实验结果表明,提出的这种新的线性标定法相较于Faugeras方法有了一定提升,标定精度较高且计算速度较快。
- 姚阳张磊徐冰辉姚兴田
- 关键词：摄像机标定参数优化
- 基于拐角特征的简单形体1维语言表达
- 2011年
- 在简单规则形体的拐角特征提取研究基础上,将目标物的轮廓拐角特征转化为1维语言表达进行研究.提出一种改进的深度优先搜索(DFS)遍历算法,该算法仅访问处于轮廓上的拐角特征,能排除不处于期望回路上的轮廓特征.实验结果表明提出的算法能提取轮廓拐角特征形成的回路,并转化为1维语言表达的形式.
- 张磊花国然徐海黎
- 关键词：深度优先搜索遍历算法
- 面向跟踪检测多目标的无人机软件开发与算法研究
- 2022年
- 随着无人机技术的迅速发展,人们在无人机应用领域的研究不断深入,无人机的功能也是越来越丰富。本文以一个通用型无人机为基础,使用软件nomachine进行远程控制,并使得目标检测和跟踪系统可以容易地在飞行器中实现。该无人机是基于YOLOv2目标检测与KCF目标跟踪进行目标识别与跟踪。
- 余浩王天乐邵建新张磊杨雅雯王越
- 关键词：无人机
- 基于标记点的机器人抓取目标期望点动态匹配
- 2022年
- 针对特征点匹配过程中非标准形状目标物提取的特征点具有随机性,无法对目标物上某一点持续提取;且受环境影响,特征点匹配准确率不高等问题,提出一种基于标记点的匹配方法。首先在目标物期望跟踪点附近贴上若干个标记点,再通过YOLOv3对各标记点进行识别框选;然后在提取区域内进行FAST特征点检测并选取Harris响应值最大的N个特征点进行BRISK描述并匹配;将匹配结果作为标记点的相似度描述得到各帧标记点的对应关系;将各区域内的特征点进行最小二乘法拟合椭圆求解标记点中心;最后根据标记点预设的几何关系和匹配关系实现对期望点的动态匹配。实验表明该方法相较于传统SIFT、Harris-SIFT、光流法,能在目标物背光、自然光干扰等复杂环境下对期望点实现较好的匹配效果。
- 张天益张磊李红兵王旭光宗泽
- 关键词：计算机图象处理特征点匹配标记点最小二乘法
- 升降伸缩式楼道清洁机器人结构及控制系统设计被引量：11
- 2014年
- 楼宇的楼梯清扫是一件枯燥和繁重的重复性劳动,为解决这一问题,设计一款基于单片机控制系统的升降伸缩式楼道清洁机器人,实现地面和楼梯自主清扫的目的。该楼道清洁机器人由升降机构、伸缩机构及清扫机构组成。升降机构、伸缩机构实现机器人的水平移动与爬楼动作,清扫机构实现垃圾的清扫与收集动作。采用多传感器融合技术,通过单片机控制机器人爬楼、清扫、避障,并实现区域遍历。该楼道清洁机器人清洁效率高,具有一定的路面适应能力,平稳可靠。
- 姚兴田马永林张磊左俊秋
- 关键词：机器人单片机
- 自动3维重构中确定下一最优视点的方法研究被引量：4
- 2013年
- 提出了基于牛顿万有引力定律矢量场的当前视点下曲面积分最大化的方法,以确定下一最优视点的3维空间位置.在该方法中采用斯托克斯公式计算边界曲线积分的途径间接获得曲面积分,从而方便地确定了视点的位置数据.实验结果表明:该文提出的下一最优视点的确定方法可使机器人自动实现多视点规划,同时解决了单视点规划下存在采集盲区的问题.
- 姚兴田吴亮亮马永林张磊
- 关键词：视点规划
- 机器人课程跟进式教学改革的探索与实践
- 2020年
- 针对当前机器人课程教学中存在理论深、传统灌输式教学难以让学生兴奋以及学生对以往知识在机器人课程中跟进应用不足等问题,研究探索了机器人课程跟进式教学改革的若干方法,包括:基于PBL的教学模式改革、基于CBL的教学模式改革以及结合学生兴趣点的互动式教学模式改革。将这些教改措施在我校“机器人工学”课堂上进行了实践,取得了良好的教学效果。本文的研究有望对机器人课程这种理论深、知识面广的课程教学改革起到借鉴和帮助作用。
- 张磊张兴国姚兴田赵南生
- 关键词：课程教学机器人
- 一种考虑畸变的摄像机线性标定方法被引量：5
- 2021年
- 大多数摄像机标定研究侧重于用多幅图像、结合优化算法以提高精度,未能在线性标定阶段进行改善。分析了经典Faugeras线性标定方法存在的问题,提出了一种新型的摄像机线性标定方法。新方法充分考虑摄像机的特性,把图像中心作为主点位置,同时将与横、纵坐标分别相关的参数分开求解;而后将剩余参数进行混合求解,最后考虑畸变进行线性优化,得到畸变系数。新方法避免了传统方法将所有参数过早混合求解的弊端,是精度提高的关键,同时新方法也考虑畸变纠正,在线性标定阶段实现了精度的尽可能提升。实验结果表明,提出的线性标定法相比于经典Faugeras方法有了很大提升,在线性标定阶段测试点的反投影像素误差可控制在2个像素以内,为后期的非线性优化提供优良初值。
- 汤小伟杨玉萍张磊邢强
- 关键词：摄像机标定
- 基于蒙特卡罗法的组织内插光纤出射激光的传输被引量：7
- 2020年
- 考虑到肿瘤的形状特征以及激光间质热疗时激光的传输方式为内置光源,首先建立了内插光纤的双层球体生物组织模型,然后假设光子从球体中心发射,建立了光子在组织内、球体边界及内插光纤表面的传输方式,最后采用Visual Studio软件编程,基于蒙特卡罗法对光在该组织模型中的传输进行仿真。仿真结果表明:光纤主要对光子出射端面附近的光子的运动产生影响;位于光子出射面下方的组织对光子能量的吸收大于出射面上方组织对光子能量的吸收;内层球体的半径越小,内边界的吸收值越大。与传统的蒙特卡罗方法相比,所建模型更接近于激光间质热疗的实际情况,对后续准确预估激光间质热疗的热毁损范围具有重要的实际意义。
- 丁乐明戴丽娟张磊钱志余
- 关键词：医用光学生物组织蒙特卡罗法激光间质热疗
