王磊
- 作品数：18 被引量：93H指数：6
- 供职机构：东北大学机械工程与自动化学院更多>>
- 发文基金：辽宁省科技厅科技攻关项目国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺机械工程理学更多>>
- 5mm厚6063铝合金搅拌摩擦对焊焊缝组织分析被引量：4
- 2009年
- 通过6063铝合金的搅拌摩擦焊试验,分析了其焊缝横截面组织的宏观形貌和金相图,并对焊缝进行横向拉伸性能试验。试验表明:带梯形螺纹的圆锥形搅拌针及凹端面搅拌头,能有效增加焊缝塑化材料的流动性,易于形成内部无缺陷的焊缝;焊缝横向组织可分为母材区、热影响区、热机影响区、焊核(动态再结晶区)等4个区域;焊核区塑性变形剧烈,组织为动态再结晶的细小等轴晶;热机影响区为回复晶粒组织,以大弯曲变形结构为特征;热影响区仅发生组织晶粒粗化现象,晶粒与母材相似,没有发生明显的塑性变形;各区之间的分界面明显,尤其是前进侧的焊核区与热机影响区的分界面,该分界面易于出现空洞和沟槽缺陷;焊接质量取决于诸多焊接工艺参数,可以通过工艺参数优化试验来找到最佳焊接参数匹配区间。
- 李兵谢里阳王磊
- 关键词：6063铝合金搅拌摩擦焊显微组织
- 多模态输入整形法抑制一种3自由度并联机器人的残余振动被引量：3
- 2010年
- 输入整形法能够有效地抑制单模态系统的残余振动,但是当系统的高阶模态对系统振动影响较大时,就要使用多模态的输入整形法。介绍了一种3自由度并联机器人的结构与原理,并通过实验获得了系统共振频率和阻尼比。表达了两模态的ZV、ZVD和EI输入整形器构建原理,构建了这种3自由度机器人的两模态输入整形器。从减振效果和鲁棒性等方面与单模态输入整形器进行了对比。数字仿真结果表明,当考虑了两个模态作用时,两模态输入整形器的减振效果要好于单模态输入整形器。
- 李兵谢里阳魏玉兰赵晋芳王磊
- 关键词：多模态并联机器人减振
- 一种基于PMAC开放式特种机器人控制系统研发
- 2004年
- 开放式控制系统是随着计算机控制技术的发展而产生的．是目前国际上控制系统的发展趋势。它能使系统硬件和软件结构容易集成，实现平台、操作系统和用户接口的标准化，及可扩展性、可移植性。本文是以在复杂结构的空腔壳体内完成清理污垢或粘贴胶片等接触性操作的特种机器人为应用背景，着重研究基于PMAC(Programmable Multiple Axes Controller)
- 王磊柳洪义
- 关键词：机器人控制系统PMAC工控机多轴控制器
- 面向未知环境基于智能预测的模糊控制器研究被引量：6
- 2006年
- 提出了一种新的面向未知环境的智能预测算法,并将此算法应用于机器人力跟踪控制中.该方法利用机械手末端与未知受限环境产生的接触轨迹,通过模糊推理智能地预测阻抗控制模型中的参考轨迹,并根据力误差变化用参考比例因子对其进行调节,以适应未知环境刚度的变化.通过对阻抗模型参数进行模糊调节减少受限运动中的力误差,提高了全局的力控制效果.仿真结果证明了此算法的有效性.
- 王磊柳洪义
- 关键词：模糊控制未知环境
- 基于PMAC的并行双CPU机器人控制器的设计
- 在工业机器人研究和应用领域,人们迫切要求机器人控制器具有配置灵活、功能扩展简便、基于统一的规范和易于实现统一管理等特点,同时相应的控制软件具有及时扩展和联接的功能,以使控制系统的开发是标准化和易于实现的,这就产生了具有开...
- 王磊柳洪义郭大忠张威
- 关键词：开放式系统PMAC机器人控制器
- 文献传递
- 基于时间优化的多模态输入整形法抑制柔性系统的振动被引量：1
- 2010年
- 多模态输入整形器能够很好地抑制多模态系统的残余振动,而且通过时间优化能够减少系统响应的时间延迟.介绍了两种基于时间优化的多模态输入整形器:多模态部分和负脉冲输入整形器与多模态单位幅度负脉冲输入整形器.构建了一种三自由度柔性机器人的两模态部分和负脉冲与单位幅度负脉冲输入整形器.通过数字仿真,这两种输入整形器在有效抑制机器人残余振动的同时减少了系统响应的时间延迟,且两模态单位幅度负脉冲输入整形器能够改善系统减振的效果.
- 李兵谢里阳魏玉兰王磊
- 关键词：多模态减振
- 搅拌摩擦焊接过程温度场动态仿真被引量：5
- 2008年
- 推导了一种简易直观的搅拌摩擦焊接热源模型,并将模型应用于焊接过程温度场动态仿真,得到了焊接过程中不同时刻和位置处的热循环曲线,确立了温度场在时间和空间上的分布规律,并研究了不同焊接工艺参数时的温度场.结果表明:焊接最高温度为496.5℃,低于铝合金的熔点;沿焊缝不同位置处的温度值依次从初始温度迅速升高到最高温度500℃左右,然后又缓慢回复到初始温度附近;离焊缝越近,温度升高得越剧烈,最高温度越高;焊接工艺参数对搅拌摩擦焊接过程温度场影响显著.
- 王磊谢里阳张丹李兵
- 关键词：搅拌摩擦焊温度场热循环曲线仿真
- 搅拌摩擦焊焊接过程对材料弹性模量的影响被引量：4
- 2009年
- 对5mm厚2A12铝合金板进行了搅拌摩擦对焊试验,焊后加工成标准拉伸试样并进行了拉伸试验,结果表明:大部分焊接件的强度都能达到母材强度的90%以上,只有部分试件由于接头出现隧道型缺陷导致抗拉强度有所降低,但是也能够达到母材强度的75%以上。本文分析了焊接过程对焊接件弹性模量的影响,并建立了求解接头弹性模量的数学模型。根据模型求得的不同焊接参数下焊接区弹性模量与母材相比降低了12%～40%,这也就意味着焊接区抵抗变形的能力较母材有所下降。
- 王磊谢里阳李莉李兵
- 关键词：搅拌摩擦焊弹性模量
- 搅拌摩擦焊工艺与机理的研究被引量：6
- 2008年
- 搅拌摩擦焊(Friction Stir Welding.简称FSW)是一种利用高速旋转的搅拌头与工件磨擦产生的热量使被焊材料局部塑化的新型固相连接工艺。它可以对多种熔化焊接性差的有色金属等材料进行可靠的连接,而且连接工艺简单,有较好的工艺适应性。本文在总结搅拌摩擦焊研究成果的基础上,论述了搅拌摩擦焊的基本原理和特点,阐述了近年来国内外搅拌摩擦焊工艺参数、接头微观组织、焊接成形机理等方面的研究现状,并展望FSW的应用前景。
- 李兵谢里阳王磊何雪浤
- 关键词：搅拌摩擦焊工艺参数
- 一种开放式机器人控制器力/位混合控制的实现方法被引量：4
- 2004年
- 针对机器人主动柔顺控制在工程中如何实现的问题 ,开发了一种开放式机器人控制器。此控制器采用“PC+PMAC”的控制结构 ,利用伺服驱动器的两种不同的控制模式 ,提出了一种实用的力 /位混合控制方案 ,给出了相应的硬件和软件的具体实现。实验表明 ,文章提出的力
- 王磊柳洪义郭大忠
- 关键词：开放式机器人控制器PMAC
