国家高技术研究发展计划(2001AA421280)
- 作品数：9 被引量：94H指数：5
- 相关作者：高峰李为民张建军高峰赵辉更多>>
- 相关机构：河北工业大学燕山大学北京航空航天大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金天津市自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺更多>>
- 新型并联冗余驱动地震模拟台被引量：12
- 2004年
- 提出一种新型冗余驱动并联模拟平台。水平方向分别有二个驱动接口模块和一个驱动接口模块 ,垂直方向有三个驱动接口模块。垂直方向的三个驱动接口模块附加配重。每个驱动接口模块均可由一根或两根滚珠丝杠驱动。双丝杠驱动时 ,输入单元局部并联 ,经均力机构转化为系统的单一输入。利用该平台构造了一个 8输入 6输出的地震模拟台 ,将垂直方向和水平方向的丝杠寿命分别提高 18倍和 8倍 ,为地震模拟台使用电气机械系统驱动提供了可行的途径。
- 李为民高峰
- 关键词：冗余驱动并联机构
- 三维滚动铰链的额定载荷与刚度计算被引量：2
- 2004年
- 推导了三维滚动铰链的额定载荷、额定静载荷和刚度计算方法,为寿命设计、承载安全系数校核和刚度设计提供了依据。
- 李为民高峰
- 关键词：额定载荷额定静载荷刚度并联机构
- 新型3PUU&2PSS并联微操作机器人的运动学及其速度性能指标分析被引量：1
- 2003年
- 提出了一种新型3PUU&2PSS并联微操作机器人,描述了其结构布局和特点,并建立了位置正反解、速度正反解运动学方程.给出了并联微操作机器人速度性能指标,并通过构造Lagrange条件极值方程分析了该微操作机器人的速度传递特性.为微操作领域提供了一种行之有效的五自由度微操作机器人.
- 张建军
- 五自由度并联机床机构构型分析
- 2004年
- 针对目前的并联机构构型方法在构造一些五自由度并联机构的时候出现的问题,提出了运动矢量的概念,在此基础上提出一种新的构型方法.并使用该方法为五自由度并联机床构造了并联机构.在构造支链的时候,提出了"奇异机构"概念,并用它构造了一个复合运动副.实践证明,上述方法是有效且简洁方便的.
- 高峰
- 关键词：运动矢量并联机床
- 一种基于4PUS ＆ 1PU^＊U机构的并联机床几何误差分析被引量：9
- 2004年
- 以一种并联机床为研究对象 ,分别建立了在不同误差影响因素作用下并联机床的几何误差模型 ,并采用叠加法获得在这些因素作用下并联机床的误差解析式。为了表征这些因素的误差影响程度 ,提出一类基于绝对误差敏感度的误差性能指标。通过计算分析 ,获得了在工作空间中这些因素对并联机床误差的影响力以及影响方向 ,这些结论反映出并联机床的一些结构特性 ,并为并联机床精度设计、标定和误差补偿提供了方向性的指导。
- 赵辉高峰彭彬斌张建军
- 关键词：并联机床误差补偿差分PU
- 新型6自由度并联微动机器人微运动学及其运动解耦性分析被引量：4
- 2003年
- 利用坐标变换法,建立了新型6自由度并联微动机器人的微运动学模型,并对其运动解耦性进行分析;采用不同的初始驱动位移量和驱动方式,对该机器人的有限元模型进行分析,进一步讨论了其微运动学上的解耦性,最后对研制的微动机器人样机进行了运动解耦性测试和验证。该并联微动机器人的运动解耦,为其动力学分析、控制及其标定的简化提供了理论基础。
- 张建军高峰李为民金振林
- 关键词：并联微动机器人运动解耦有限元
- 空间运动构件姿态的欧拉角表示被引量：52
- 2002年
- 系统的介绍了欧拉角,又着重分析了欧拉角如何描述物体的姿态,为正确选用提供基础。这对于研究机器人的空间运动是有意义的。
- 黄真李艳文高峰
- 关键词：运动学欧拉角机器人
- 五自由度并联机床机构构型分析
- 针对目前的并联机构构型方法在构造一些五自由度并联机构的时候出现的问题,提出了运动矢量的概念,在此基础上提出一种新的构型方法。并使用该方法为五自由度并联机床构造了并联机构。在构造支链的时候,提出了"奇异机构"概念,并用它构...
- 高峰李颖赵辉
- 关键词：运动矢量并联机床
- 文献传递
- 基于压电陶瓷驱动的并联微动机器人静力学及其微动平台的静刚度分析被引量：13
- 2004年
- 并联微动机器人通过弹性铰链的弹性变形实现终端平台的微运动,静力学和静刚度是微动机器人必须解决的问题。充分考虑弹性铰链的弹性反力/力矩,对6-PSS并联微动机器人进行静力学分析,建立了压电陶瓷驱动力与微动平台外载的关系模型,并定义了微动机器人的驱动刚度矩阵。基于并联微动机器人的特殊性,定义了微动平台的刚度,通过静刚度分析推导出了微动平台刚度矩阵,为并联微动机器人结构刚度设计、弹性铰链刚度综合和动力学分析提供了理论基础。
- 张建军高峰陈玉龙赵辉
- 关键词：压电陶瓷驱动并联微动机器人静力学静刚度
- 一种自均力冗余驱动接口模块被引量：13
- 2004年
- 提出一种自均力冗余驱动接口模块 ,解决重载驱动中单驱动源所需功率过大、机械传动系统寿命过低的问题。该冗余驱动接口模块刚度好 ,且其中各驱动单元间的力均衡误差小 ,可避免使用成本高、算法复杂的力反馈控制技术。此外 ,驱动接口模块中均力杆受力小 ,因而均力机构轻巧。
- 李为民高峰
- 关键词：冗余驱动接口模块力反馈控制
