国家高技术研究发展计划(2006AA04Z243)
- 作品数：21 被引量：53H指数：4
- 相关作者：孙汉旭贾庆轩刘晓平庄未刘大亮更多>>
- 相关机构：北京邮电大学北京林业大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术理学一般工业技术金属学及工艺更多>>
- 基于ADAMS的球形机器人加速特性分析被引量：4
- 2009年
- 针对以配重改变重心为驱动的球形机器人进行了加速特性分析。通过牛顿-欧拉法建立了该类球形机器人直线运动的动力学模型,并对该非线性的动力学方程进行了简化,从而得到其加速度的振动微分方程。基于该方程分析了球形机器人的加速特性,以及机器人不同结构参数对其加速特性的影响。最后,利用ADAMS对球形机器人在硬质平坦路面上的运动进行了仿真,获得并分析了不同结构参数条件下球形机器人的加速度曲线,实验结果验证了动力学模型的有效性和准确性,为球形机器人的结构优化设计提供了依据。
- 赵凯亮孙汉旭贾庆轩刘大亮史成坤
- 关键词：球形机器人ADAMS
- 机器人关节面参数的行波与神经网络混合辨识方法被引量：1
- 2010年
- 针对柔性关节机器人,提出了运动状态下关节面参数辨识的新方法。将应用于结构中的行波分析方法与机器人关节旋转变换矩阵相结合,建立机构系统的波导方程。通过各结点力平衡及位移边界条件,得到系统振动激励,从而建立系统振动模型。利用神经网络对振动模型进行求解,将关节刚度和阻尼作为网络权值,辨识出关节动态刚度和阻尼。对3自由度机械臂进行辨识实验研究,实验结果表明该辨识方法是可行的、有效的。
- 庄未刘晓平
- 关键词：机器人柔性关节参数辨识行波神经网络
- 一种新型水下球形机器人的旋转运动分析被引量：1
- 2010年
- 以水下球形机器人BYSQ-2为研究对象,忽略水阻力矩对其球壳旋转的影响,分三种情形研究了配重转动时球壳的运动特性,并用Kane方法建立了动力学模型。在MATLAB中对所建立的动力学模型进行了仿真,仿真结果显示的球壳的旋转规律和运动特点如下:当短轴电机驱动时,球壳会向与配重旋转方向相反的方向旋转;当长轴电机驱动时,球壳的旋转不会改变推进器的推进方向,短轴的姿态会随着配重的旋转改变;短轴电机和长轴电机同时驱动,控制调节力矩输入,可使推进器的推进方向调节到任意方向。这些结果可作为进一步研究BYSQ-2的水下运动控制的理论基础。
- 兰晓娟孙汉旭贾庆轩李红义
- 关键词：KANE方法
- 基于ADAMS和MATLAB的双轮虚拟倒立摆的控制仿真被引量：2
- 2007年
- 以双轮倒立摆数学模型为基础,在ADAMS和MATLAB中分别建立双轮倒立摆的机械系统模型和控制系统模型,通过ADAMS/Control接口模块将二者连接起来,实现控制在软件系统环境下的交互仿真。
- 曹志杰孙汉旭贾庆轩
- 关键词：倒立摆ADAMSMATLAB仿真
- 带可伸缩操作臂的球形机器人的研制被引量：7
- 2009年
- 针对目前球形机器人不具备操作能力的不足,介绍了一种带有可伸缩操作臂的新型球形移动机器人BYQ-IV,对该机器人的机械结构进行了详细的描述和分析,并给出了无线分布式的机器人运动控制系统和基于adhoc网络的人机无线通信系统,提出了基于状态反馈的运动控制方法.最后,通过对样机的实验分析验证了该设计和控制方法的有效性.
- 孙汉旭郑一力贾庆轩刘大亮史成坤
- 关键词：球形机器人操作臂分布式控制系统
- 一种可载人行走的双轮机器人被引量：4
- 2009年
- 研制了一种具有动平衡和载人行走能力的双轮机器人样机.介绍了机器人的工作原理和机构组成,分析了机器人的动态行走特性,设计开放式控制系统,提出了由电流环、速度环和位置环组成的三回路控制策略.该机器人具有体积小、结构紧凑、安全性高的特点.实验结果表明,该机器人具有载人行走的能力,能够有效地实现机器人的动态平衡控制.
- 刘大亮孙汉旭贾庆轩
- 运动状态下柔性关节机器人振动环境预测被引量：2
- 2009年
- 为研究柔性关节机器人运动状态下的振动特性,提出一种机构振动环境预测新方法.以3自由度单臂机器人系统为研究对象,将结构中的行波理论与机器人关节旋转变换矩阵相结合,通过各结点力平衡及位移边界条件,建立机构系统在运动状态下的环境预测模型.对运动状态下的机器人系统进行振动实验,结果表明本文方法可行.
- 庄未刘晓平
- 关键词：机器人柔性关节波传播振动环境预测
- 基于CANopen协议的双轮移动倒立摆控制系统被引量：1
- 2008年
- 研究了实验室双轮移动倒立摆机构,引入并分析了CANopen协议的通讯协议在控制系统中的应用。提出了一种改进型的控制系统方案,并详细分析了CANopen协议的设置方法,解决了控制系统中快速性和稳定性的问题。并通过测试实验验证了信息传递的可靠性,以及伺服系统对电机控制的准确性和实时性。实验结果表明,系统达到了倒立摆长期稳定控制的效果和载人功能。
- 孙汉旭曹志杰贾庆轩
- 关键词：倒立摆CANOPEN协议数字信号处理器
- 基于Adaboost的人脸识别算法研究
- 2010年
- 人脸识别技术作为当前的研究热点之一，主要包括识别和检测2大方向。人脸识别的研究内容主要是如何快速准确的在人脸数据库中识别出目标。目前，越来越多的应用需要在复杂条件下处理图像后获得人脸的清晰图像，
- 俞晶晶
- 关键词：人脸识别算法ADABOOST人脸识别技术复杂条件下数据库
- 球形巡检机器人的动态平衡控制被引量：6
- 2008年
- 提出一种解决球形巡检机器人动态平衡控制的方法.利用微分同胚和输入变换建立级联非线性系统模型,设计了基于sigmoidal函数的状态反馈控制律.该方法能保证闭环系统的状态全局渐近收敛到期望的邻域内.仿真和实验结果表明该方法可行.
- 刘大亮孙汉旭贾庆轩郑一力
- 关键词：球形机器人巡检机器人
