国家自然科学基金(61105012)
- 作品数：7 被引量：23H指数：3
- 相关作者：崔军辉魏瑞轩栾亚群郭庆周欢更多>>
- 相关机构：空军工程大学中国人民解放军69220部队中国人民解放军第二炮兵工程大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中国航空科学基金中国博士后科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术更多>>
- 多无人机协同障碍规避控制方法被引量：3
- 2016年
- 为有效地解决不确定动态环境下多无人机协同障碍规避问题,提出一种联合扩展卡尔曼滤波和模型预测控制的控制器设计方法。首先构建分布式无人机协同障碍规避体系架构、无人机的运动模型及其通信拓扑。采用扩展卡尔曼滤波(EKF)预测动态障碍物的轨迹,并设计一种信息补偿规则。然后,基于模型预测控制(MPC)方法,设计障碍规避控制器。仿真结果表明:EKF方法能够准确地预测动态障碍物的轨迹;无人机之间通过协作,可以有效地降低预测误差。
- 张立鹏茹常剑周欢
- 关键词：扩展卡尔曼滤波模型预测控制
- 基于立体图对的颜色校正算法设计(英文)被引量：3
- 2014年
- 基于多摄像机的视觉应用中通常假设统一的颜色响应。但是当摄像机之间存在较大的成像特性差异或光照变化时,所获得的立体图对间就会出现严重的色彩差别。这种差别会导致后续颜色匹配的不准确,并进一步影响立体视觉算法的性能。为了解决这个问题,提出了一个鲁棒的基于图像分割和特征点匹配的颜色校正算法。和传统的全局校正或者有参考物体的校正算法不同,提出了一种基于区域的校正算法。该方法不仅避免了全局校正算法无法满足局部需求的矛盾,同时也摆脱了设置参考物体的复杂和低效。大量实验证明了所提出算法的有效性和鲁棒性。
- 栾亚群李淑英
- 关键词：立体视觉特征点图像分割
- 无人机搜索和跟踪的模糊认知控制器设计方法
- 2015年
- 搜索和跟踪是无人机应用中非常重要的问题,采用模糊认知图理论提出一种智能控制器设计方法。所设计的模糊认知控制器在改变无人机动作行为的同时能使任务航线稳定而平滑地切换,地面操作员只需下达基本指令,就能够以外部事件节点激活和改变无人机执行搜索和跟踪任务的行为节点,实现人和无人机基于语义的高层次交互。研究结果表明:这种模糊认知控制器能够根据地面操作员指令等基本事件自动实现无人机行为的过渡和其运动轨迹的平滑切换,明显减小地面操作员的工作量。
- 崔军辉魏瑞轩张小倩祁晓明
- 关键词：无人机搜索目标跟踪模糊认知图
- 基于FCM的UAV事故成因预测方法被引量：7
- 2015年
- 无人机安全问题已经成为航空领域一个亟待解决的难题,坠机事故不但会造成装备和财产损失,而且也会给高技术安全带来巨大风险.在分析相关坠机事故统计的基础上,提出了一种影响无人机安全的事故因素划分原则和方法,建立了无人机事故成因预测的FCM模型.利用FCM的知识表示和推理可以预测出系统达到稳定状态时各因素的状态值,通过关联度计算对事故的影响因素进行排序,得到诱发无人机事故的主要因素.实例验证和分析证明该方法对于无人机事故成因的预测是可行的.
- 崔军辉魏瑞轩崔建汝郭庆
- 关键词：无人机模糊认知图影响因素
- 无人机感知-规避系统安全区域动态决策方法被引量：10
- 2014年
- 为了解决无人机在空域交通中的感知-规避安全性需求问题,根据无人机的感知能力定义空域交通的安全边界,采用微分对策和生存能力理论对感知-规避问题进行描述和分析,提出一个理论框架和解决方案,给出了安全区域对无人机飞行策略和制导律的影响.只要无人机与冲突航线内的其他飞行器保持必要的间隔,所提出的方法就可采取有效的策略减小冲突航线上的不确定边界,并选择相应的规避决策调整航线,避免飞行冲突.
- 崔军辉魏瑞轩张小倩
- 关键词：无人机
- 基于改进最小最大准则的分类器设计研究(英文)
- 2014年
- 主要探讨先验概率未知情况下的分类器设计问题。为了解决传统的最小最大分类器性能有限的不足,提出了基于分段线性化的分类器设计方法。方法不仅是最小最大准则的改进,而且也是最优贝叶斯分类器的更好近似。通过说话人识别的应用,验证了所提出算法的有效性。
- 栾亚群崔军辉
- 关键词：贝叶斯分类器先验知识分段线性化
- 无人机自主防碰撞控制器设计
- 2015年
- 为了使无人机能够有效地规避突发静态障碍物,提出一种基于EKF-OSA的自主防碰撞控制器设计方法。首先建立无人机与障碍物的相对运动方程,采用扩展卡尔曼滤波算法(EKF)估计障碍物状态,并提出突发静态障碍物碰撞规避规则;然后,设计一种基于提前一步(OSA)优化方法的导引律。仿真结果验证了所提方法的有效性。
- 张立鹏关旭宁
- 关键词：无人机防碰撞扩展卡尔曼滤波
