安徽省自然科学基金(11040606M144)
- 作品数：22 被引量：97H指数：4
- 相关作者：许德章朱文超刘有余韩江裴九芳更多>>
- 相关机构：安徽工程大学合肥工业大学芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司更多>>
- 发文基金：安徽省自然科学基金国家自然科学基金安徽高等学校省级自然科学研究项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程理学交通运输工程更多>>
- 双E型六维力传感器矩形梁强迫振动分析被引量：1
- 2014年
- 六维力传感器弹性体一般采用组合梁结构,每个分方向的输出信号中不可避免地存其它分方向的受力信号的耦合输出。在动载工作条件下,六维力传感器动态耦合输出非常复杂。为了从理论上揭示六维力传感器动态耦合输出的主要特征,本文以双E型六维力传感器中的矩形梁为对象,建立力学模型,采用弹性力学基本理论和达朗贝尔原理,选取矩形梁前三阶振型,推导出其它五个分方向受力在Mz主方向的动态耦合输出,并绘制出动态应变图,为六维力传感器动态解耦提供了理论依据。
- 谢黎峰许德章
- 关键词：六维力传感器矩形梁弹性力学
- 六维力传感器薄板受迫振动分析
- 2015年
- 目前弹性体的解耦大多以静态实验标定的方法求解,而缺少对弹性体建模的理论分析。以六维力传感器弹性体中的上E型膜为研究对象,根据其结构和约束条件建立力学模型,通过薄板弯曲理论推导出上E型膜在仅受Z方向载荷FZ时受迫振动过程中任一瞬时的动扰度表达式,并求出动态应变输出。仿真实验表明理论推导与实际情况较吻合。
- 董跃龙许德章
- 关键词：六维力传感器圆形薄板
- 基于matlab的六自由度机器人运动特性分析被引量：46
- 2013年
- 应用Denavit-Hartenberg法建立6R机器人的关节坐标系并确定杆件参数,建立机器人的正逆运动学模型,在Matlab环境下利用Monte Carlo法计算出机器人的工作空间,并用Robotics Toolbox对机器人正逆运动学进行仿真,并对工作空间及关节空间的运动轨迹进行规划,从而验证机器人结构设计的合理性。为动力学分析、离线编程、基于力反馈机器人动态控制以及机器人结构的动态设计的研究奠定必要的基础。
- 苏学满孙丽丽杨明许德章
- 关键词：蒙特卡洛法ROBOTICSTOOLBOX
- 用于扫描刻蚀加工的微悬臂梁优化设计被引量：1
- 2012年
- 扫描刻蚀加工是一种基于并行探针驱动、集成微小等离子体刻蚀原理的新型微纳米加工手段。特种悬臂梁是扫描刻蚀加工系统中的核心器件,其性能直接影响到系统的可靠性。该特种悬臂梁为集成压电陶瓷驱动薄膜的多层复合梁,在加工工艺过程中所引起的材料内部的残余应力,将导致复合梁加工释放后的弯曲变形,影响扫描刻蚀加工系统的性能。基于弹性薄板理论建立含残余应力项的多层复合梁的理论模型。利用有限元法对多层复合梁进行数值仿真,结合田口优化方法,对多层薄膜的厚度进行优化设计。
- 王海童云华夏小品周荣荻
- 关键词：残余应力有限元法优化设计
- Modal Sensitivity Analysis and Structural Optimization of the Cab of Light Truck
- White body finite element model of a light-truck cab is established,with which numerical and experimental moda...
- Qi Xiaomin School of Mechanical and Automotive Engineering Anhui Polytechnic University Wuhu
- 关键词：CABMODALOPTIMIZATION
- 六维力传感器动态测试电磁激励力控制电路设计与分析被引量：1
- 2015年
- 针对脉冲激励和单位阶跃法测试六维力传感器动态性能时输出力单一,力值大小调节较困难,且负载信号的检测不理想等问题,采用电磁激振原理,致力于谐波激励装置的研制。针对电磁滞后特性,以及电磁激励力随频率增加呈衰减特性,采用双闭环控制方案,即内环为电流环,外环为激励力反馈环,设计了一款六维力传感器动态测试电磁激励力控制电路。该电路测试结果表明电磁激励力输出幅度在传感器工作带宽内保持恒定,完全满足基于谐波激励法六维力传感器动态性能测试要求。
- 张家敏许德章董跃龙
- 关键词：六维力传感器双闭环控制电路
- 多维力传感器动态实验台电磁激振器建模与电流环PI控制被引量：1
- 2013年
- 针对目前因缺少对标定用多维力传感器动态力发生装置的研究,研究一种电磁式动态力发生装置.根据电磁场理论建立电磁激振系统数学模型,通过对非线性系统线性化处理,建立系统的状态空间数学表达式,为系统控制策略研究提供理论依据.针对电磁激振器存在动态响应速度慢、幅值衰减严重等缺点,建立电流环PI控制,实验研究表明,电流环PI控制对系统动态性能有明显改善.
- 张菀许德章汪志红
- 关键词：电磁激振器状态空间模型
- 全自动塑钢门窗三位热熔焊接机的研究与开发被引量：1
- 2012年
- 为促进塑料门窗优质高产、全面普及,研制出新型的全自动塑钢门窗三位热熔焊接机。文中阐述了总体方案;解决了研发过程中的一些技术问题,提高了机器的自动化水平和可靠性;采用正交试验法确定了该机最优焊接工艺参数;最后介绍了"┏┳┓"型焊接实例,并分析其焊缝形貌特征。该机适用于塑钢门窗焊接工序,具有结构紧凑、自动高效等优点。
- 刘有余叶文刚朱慧萍韩江张浩
- 关键词：塑钢门窗机械设计气压传动温度控制正交试验
- 一种基于人工萤火虫群优化的改进粒子滤波算法被引量：8
- 2014年
- 针对传统粒子滤波算法中存在的粒子多样性丧失问题,提出一种基于人工萤火虫群优化的改进粒子滤波算法。该算法利用人工萤火虫群算法优化粒子滤波的重采样过程,按照权值的蜕化程度对样本集进行分层,通过转移概率将权值蜕化子集——映射到高似然区域。根据优化阈值条件,将低权值粒子集分为抛弃组和优化组,通过选取优化组粒子和高权值粒子适当地线性组合产生新粒子集。仿真结果表明,当感知系数为零时,优化算法将蜕化为基本粒子滤波算法;在适当选择感知系数的情况下,优化算法的滤波精度较高,跟踪突变状态的性能较优,在保证粒子群贴近真实后验分布的同时,增强了粒子的多样性。
- 朱文超许德章
- 关键词：粒子滤波
- 水下作业灵巧手水压驱动系统的设计与工程实现被引量：1
- 2011年
- 鉴于水下作业灵巧手的特殊要求,匹配合适的驱动系统显得尤为重要。笔者详细阐述了水下作业灵巧手水压驱动设计,探讨了工程实现,在水下特定作业环境有着良好的应用前景;以此为基础,组建了水压伺服控制回路,构建了力控制系统。
- 许德章汪步云张庆葛运建曹会彬
- 关键词：水压驱动
