关震宇
- 作品数：10 被引量：37H指数：3
- 供职机构：北京理工大学更多>>
- 发文基金：国家部委基础科研基金国防基础科研计划更多>>
- 相关领域：兵器科学与技术自动化与计算机技术自然科学总论文化科学更多>>
- 事为同学心常泰 心系学生品自高——记2007～2008年北京高校十佳辅导员范鹰被引量：1
- 2009年
- 范鹰,北京理工大学宇航科学技术学院团委副书记,本科生党建工作小组组长,2005级本科生辅导员。他2001年6月入党,2005年7月留校从事学生工作。2007年被评为"北京高校优秀德育工作者",2008年被授予"北京高校十佳辅导员"称号。
- 关震宇范睿陆波
- 关键词：北京高校创新大赛
- 无人飞行器视觉导航半实物仿真系统被引量：1
- 2014年
- 针对惯性导航系统(INS)和全球定位系统(GPS)构成的组合导航系统存在GPS信号丢失时INS测量值逐渐漂移直至发散的问题,设计并开发了一种无人飞行器视觉导航半实物仿真系统。该系统硬件部分由直线运动机构、云台摄像机、采集和控制设备、投影设备和电力供应设备等组成,软件部分由图形用户界面、数据采集模块、图像处理模块和运动控制模块组成,利用多线程技术,使各模块之间能够相互独立,并通过模拟飞行器的飞行动态进行了实验。实验结果表明:该系统真实反映了无人飞行器飞行过程中的动态特性以及姿态角等的变化,并且具备良好的用户显控界面,验证了该系统的有效性以及基于图像中地平线的姿态提取算法的可行性。
- 徐蓓蓓关震宇张赫杨欢李杰
- 关键词：无人飞行器视觉导航图像处理半实物仿真系统
- 基于亮区-亮点模型的水下近场目标回波建模方法
- 2013年
- 考虑工作在近场区的水中兵器声探测系统目标特性建模的需求,提出了一种基于亮区-亮点模型的水下近场目标回波建模方法。本方法首先对目标物进行面元划分,使得每一个面元相对于换能器均工作在远场区,之后通过换能器的指向性确定目标物属于亮区的面元,最后应用亮点法对于每个面元的回波进行预测并叠加,最终获得水下近场目标物的回波信息。本文通过对椭球目标物进行建模,且模拟了其在侧弦90°入射和侧弦30°入射2种情况的回波,并与真实情况下回波信号进行对比,结果显示,采用该方法所建的模型在近场情况下可有效模拟回波的幅值、时延和脉宽等信息,并对于回波波形具有一定的模拟精度。
- 关震宇李杰牛三库
- 关键词：声探测
- 基于Dubins路径的无人机避障规划算法被引量：27
- 2014年
- 研究了一种基于Dubins路径的无人机的避障规划算法.通过采用遗传算法,结合无人机的飞行性能和最小转弯半径,提出了一种在已知障碍空间位置前提下的无人机路径规划方法,并通过算法改进,将其推广成为在未知障碍位置等先验知识的前提下的无人机实时避障算法.仿真结果表明,该算法原理正确,对于多障碍环境下无人机避障策略的获取具有较好效果.
- 关震宇杨东晓李杰尚雅玲江志清
- 关键词：无人机遗传算法
- 基于光流的固定翼小型无人机自主着陆控制被引量：4
- 2016年
- 以固定翼小型无人机的自主着陆控制为研究背景,提出了一种基于光流的固定翼小型无人机自主着陆控制方法。该方法首先在分析固定翼飞行器着陆段运动特性的基础上,将着陆阶段的控制解耦为对飞行器的横向控制和纵向控制,然后以跑道线作为特征,计算其稀疏直线光流场,并结合摄像机模型以及光流场和速度场之间的关系,用跑道线的水平流作为系统反馈,设计控制系统。最后在Simulink环境下搭建动态仿真系统,仿真结果表明,使用本文方法可以有效实现飞行器的自主着陆控制。
- 吴政隆李杰关震宇牛三库杨成伟李扬
- 关键词：着陆控制光流控制设计
- 一种用于无人机俯仰角与滚转角实时计算方法
- 本发明公开了一种用于无人机俯仰角与滚转角实时计算方法，首先建立大地坐标系、机体坐标系和图像坐标系，利用机载计算机计算摄像机采集到图像的光流场，根据天空光流场速度较小和地面光流场速度较大这一特点，提取出天地分割线在图像坐标...
- 关震宇袁小东刘畅申强吴政隆刘菲牛三库赵骥李大林毛瑞芝杨东晓王玥黄科伟纪红李杰
- 文献传递
- 基于直线稀疏光流场的微小型无人机姿态信息估计方法研究被引量：2
- 2014年
- 针对无人飞行器视觉导航系统的需求,提出一种基于直线稀疏光流场的微小型无人机姿态信息估计方法。研究了图像直线稀疏光流场的概念,并推导出该种稀疏光流场的计算方法;在直线稀疏光流场的基础上,建立了地平线投影模型,并提出一种基于直线稀疏光流场的飞行器俯仰角速度、滚转角速度和偏航角速度等姿态信息的估计方法;分别使用文中提出的直线稀疏光流场的计算方法和Horn算法对一组测试图像进行数值仿真,仿真结果显示在图像边缘附近,直线稀疏光流场的计算方法与经典的Horn算法具有相近的精度,但时间开销减小到后者的6%;使用无人机航拍图像序列对于基于直线稀疏光流场的飞行器姿态信息算法进行离线仿真,并对比同时搭载的角速度陀螺的测量结果,结果显示,使用文中所述的基于直线稀疏光流场的无人机姿态提取方法可以估计飞行器的俯仰、偏航、滚转三通道角速度信息,其最大绝对估计误差除滚转通道小于±10°/s外,其余两通道均小于±5°/s,并对于误差产生的原因进行了进一步讨论。
- 关震宇李杰杨欢徐蓓蓓刘畅
- 关键词：微小型无人机视觉导航
- 无人机折叠机翼展开锁死装置
- 本发明属于飞行器技术领域，具体涉及一种无人机折叠机翼展开锁死装置；它安装于折叠机翼下方的壳体内部，其技术方案是，两个机翼转轴（9）分别竖直固定在机身内部，右机翼（1）与左机翼（5）分别与两根机翼转轴（9）的上端固定，机翼...
- 田鹤飞刘菲李兵邓宏斌蒋铁英牛三库李大林关震宇何光林李杰
- 文献传递
- 一种规避坦克主动防护系统实现高效毁伤的方法
- 本发明公开了一种规避坦克主动防护系统实现高效毁伤的方法，该方法包括：导引头锁定目标后以目标点实际坐标为基准，在射程方向设置固定距离作为虚拟目标点；导弹通过比例导引的方式跟踪虚拟目标；导弹导引至虚拟目标点后偏航通道仍然采用...
- 申强蒲文洋关震宇邓子龙陈泽豪毛瑞芝
- 云弹药系统被引量：3
- 2015年
- 随着云计算技术的蓬勃发展及在军事领域的广泛应用,使得大规模智能弹药协同作战成为可能。为了深化和扩展协同作战的内涵,从系统科学的角度出发,提出了云弹药系统的概念,基于协同学的相关理论对系统内涵进行了论述,并对系统的主要特征进行了机理分析和数学描述。给出了云弹药系统的主要功能,并对云弹药系统的发展趋势及亟需解决的问题进行了讨论。
- 李杰游宁李兵关震宇杨成伟
- 关键词：自组织作战效能
