姜鸿
- 作品数：2 被引量：0H指数：0
- 供职机构：吉林大学通信工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：理学自动化与计算机技术更多>>
- 欠驱动步行机器人实时仿真系统设计
- 2010年
- 开发了异构多软件平台融合的机器人实时仿真系统。在欠驱动步行机器人动力学建模中引入虚拟样机技术,利用ADAMS软件生成动力学模型,利用MATLAB软件设计控制器,二者通过接口实现联合仿真;在开发人机界面及连接各个模块的接口中引入MATLAB和VC++混合编程技术,完成对硬件的驱动控制及系统平台的操作。该仿真系统实现对欠驱动步行机器人进行理论步态仿真、控制方法的开发及实验研究,对实体机器人的控制调试、实时控制算法的设计。
- 田彦涛姜鸿肖家栋
- 关键词：步行机器人实时仿真系统虚拟样机混合编程
- 封堵物水中运动过程的数学模型研究
- 2011年
- 投放块石封堵物是溃口抢险的一项重要技术,研究的问题就是对封堵物水中运动过程进行运动系统辨识.利用牛顿运动定律和流体力学知识确定封堵物水中运动过程的模型结构,利用最小二乘原理进行模型参数估计,最终确定大实心方砖在水中的运动模型.通过MATLAB仿真求得不同试验条件下雷诺数与阻力系数间的关系,得到阻力系数试验曲线.最后,验证了所建模型和阻力系数试验曲线的合理性,并利用重力相似准则将所得结论应用于实际溃口封堵问题.
- 刘爱莲姜鸿王磊田彦涛隋振刘丽梅
