方斌
- 作品数：13 被引量：68H指数：4
- 供职机构：北京工业大学机械工程与应用电子技术学院北京市先进制造技术重点实验室更多>>
- 发文基金：北京市重点实验室开放基金国家自然科学基金北京市教委科技发展计划更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术电子电信更多>>
- FOUR机构
- 本发明涉及一种FOUR机构，可以实现空间三维移动和一个转动。它由静平台、动平台和四条支链组成。所述的四条支链中第一支链和第三支链结构相同，通过转动副、连杆及平行四边形球铰结构连接到动平台。第二支链由水平移动副、连杆及三个...
- 李剑锋方斌卿建喜段文军
- 文献传递
- 基于改进遗传算法立体车库存取调度优化被引量：26
- 2010年
- 研究了巷道堆垛式立体车库的结构及运行原理,其具有自动化程度高、搬运器运行无空行程、存取方便快捷等优点,但也有自身的不足之处。针对巷道堆垛类立体车库的车辆出入口相对较少造成的用户的平均等待时间较长、堆垛机的工作负荷较大等缺点,从调度策略的角度进行分析,利用改进遗传算法对立体车库进行调度策略的优化,建立了以总存取时间为目标函数的数学模型,采用混合编码,改良的OX交叉算子对车库存取序列进行优化,以使总的存取车时间最少,即用户的平均等待时间最少。经过仿真实验的验证该算法得到了较好的收敛,并得到较小的存取车总时间,获得了预期的车辆存取序列,在与其他调度优化方法比较时得出结论,该种优化方法所得结果较为实用。
- 李剑锋段文军方斌卿建喜
- 关键词：改进遗传算法调度优化
- 一种四自由度并联机构
- 本实用新型涉及一种四自由度并联机构，可以实现空间三维移动和一个转动。它由静平台、动平台和四条支链组成。所述的四条支链中第一支链和第三支链结构相同，通过转动副、连杆及平行四边形球铰结构连接到动平台。第二支链由水平移动副、连...
- 李剑锋方斌卿建喜李雨婧
- 文献传递
- 心电信号提升小波零树编码压缩算法被引量：1
- 2008年
- 为了便于心电信号的存储和远传,提出了一种基于提升方式的整数小波变换、组合嵌入式零树编码方案的心电信号压缩算法.改进了应用于二维图像压缩的嵌入式零树编码方法,用于一维心电信号压缩,采用整数实现的提升方式代替原来的小波变换,降低算法的复杂性.对MIT-BIH数据库中的心电信号压缩,结果表明:该算法相比其他方法具有较高的压缩比和较低的均方根百分误差;具有存储空间小、实现简单、快速及可变码率等特点,非常适合在存储空间、功耗要求严格的便携式心电信号记录仪中应用.
- 任明荣王普方斌陈梅莲
- 关键词：小波变换提升方式零树编码
- 楔形块式行走小车
- 楔形块式行走小车属存取车辆领域。本发明包括行走部分和存取部分，行走部分有支撑轮(6)，一组弹性连接驱动轮(7)以及与驱动轮连接的电机。存取部分有位于小车中部且与小车行走方向垂直设置的主液压缸(4)，与主液压缸(4)两端铰...
- 李剑锋段文军朱晓勇方斌
- 文献传递
- 14R并联机器人机构的位置解析和奇异性分析被引量：3
- 2010年
- 分析了14R并联机器人机构的结构组成特点,根据其支链的杆长约束建立了机器人机构的运动参数方程,并推导出封闭形式的位置逆解和正解。其次,基于支链和动平台的力平衡关系得到了机器人机构的力雅克比矩阵,并采用线几何方法对机器人机构的位形奇异性进行了分析,提出了机器人机构支链奇异、平台奇异和主动副运动奇异的判别条件。最后,列举了机器人机构发生支链奇异、动平台奇异和主动副运动奇异的位形示例。研究结果有助于14R机构的参数设计、路径规划及运动控制。
- 方斌李剑锋
- 关键词：奇异性
- 一种四自由度并联机构
- 本发明涉及一种四自由度并联机构，可以实现空间三维移动和一个转动。它由静平台、动平台和四条支链组成。所述的四条支链中第一支链和第三支链结构相同，通过转动副、连杆及平行四边形球铰结构连接到动平台。第二支链由水平移动副、连杆及...
- 李剑锋方斌卿建喜段文军
- 文献传递
- 同构支链H4并联机构的奇异性分析被引量：4
- 2010年
- H4机构对应于一组具有良好动态特性的并联机构,其动平台中心构件有3移动自由度和1转动自由度。这组并联机构中有4种同构支链机构,每一条支链均内含1个(S-S)2四边形杆组,差异之处是主动关节的形式或支链在动、定平台之间的布位方式彼此不同。根据这4种同构支链并联机构的结构组成分析,建立机构动平台及支链的力学平衡方程,得到机构的力雅可比矩阵。在此基础上采用线几何法对同构支链并联机构的位形奇异性进行分析,给出机构发生支链奇异、平台奇异和驱动奇异的判别条件,分析机构在奇异位形的运动性质。针对一种同构支链并联机构,列举机构处于支链奇异、平台奇异和驱动奇异状态时的位形示例。
- 方斌李剑锋卿建喜
- 关键词：奇异性
- 液压式行走小车
- 液压式行走小车属存取车辆领域。本实用新型包括行走部分和存取部分，行走部分有支撑轮(6)，一组弹性连接驱动轮(7)以及与驱动轮连接的电机。存取部分有位于小车中部且与小车行走方向垂直设置的主液压缸(4)，与主液压缸(4)两端...
- 李剑锋段文军朱晓勇方斌
- 文献传递
- 冗余驱动Tricept并联机构的驱动优化被引量：26
- 2010年
- 对冗余驱动3自由度Tricept并联机构的逆运动学和逆动力学进行分析,基于牛顿—欧拉法建立机构的逆动力学方程。针对冗余驱动方式下机构主动关节之间驱动力分配不唯一的特点,研究机构按预期轨迹运动时的驱动优化问题,提出最小化驱动器最大瞬时驱动功率和最大瞬时驱动力的优化方法。结合实例分析机构驱动力2范数优化、最小化最大驱动力优化和最小化最大驱动功率优化的效果,并与非冗余驱动方式进行对比。分析显示,冗余驱动能够较显著地降低驱动器的瞬时负载和瞬时输出功率,并可结合驱动力2范数优化、最小化最大驱动力以及最小化最大驱动功率的优化效果分析,选取适当的驱动方式以实现驱动器瞬时负载与瞬时输出功率的均衡与优化。
- 卿建喜李剑锋方斌
- 关键词：TRICEPT并联机构冗余驱动动力学
