刘卫刚
- 作品数：3 被引量：12H指数：2
- 供职机构：西安电子科技大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 内外混合驱动球形机器人越障运动性能分析
- 2010年
- 应用机器人重心偏移力偶驱动的方法,设计了一种内外混合驱动球形机器人装置,并制作了该机器人的试验样机。根据力矩平衡原理,对于风驱动、内驱动和内外同时驱动的不同驱动方式,建立了描述球形机器人越障运动性能的约束方程,得出了风速、地形倾角、障碍物高度、球体配重、球体尺寸及质量等各参数之间的关系。编制了越障运动分析程序,运动仿真实例表明了该越障运动分析结论的正确性。
- 江洁李晓峰李团结刘卫刚
- 关键词：球形机器人越障性能越障
- 环境探测球形机器人动力学建模及仿真
- 本文分别以多形态的风力驱动球形机器人和内外混合驱动球形机器人为对象，对其进行了动力学建模和分析。具体研究内容及成果如下：
1、运用Kane方法建立了该机器人的弹跳动力学模型;运用牛顿力学方法建立了其滚动、滑动及漂浮...
- 刘卫刚
- 关键词：球形机器人环境探测动力学模型
- 文献传递
- 风力驱动球形机器人动力学被引量：10
- 2010年
- 风力驱动球形机器人是一种新型移动机器人,适合于危险或人类难以到达的复杂地形环境的探测,因此在环境探测领域具有独特的优势。首先考虑了碰撞接触点无滑动和有滑动的情况,采用Kane方法建立了风力驱动球形机器人弹跳动力学模型,该模型可以直接分析机器人碰撞后的运动情况。然后给出了机器人滚动和滑动的运动条件,运用牛顿力学方法建立了机器人的滚动和滑动动力学模型。最后将弹跳、滚动和滑动运动模式有机结合,并考虑环境中随机风的作用,实现了风力驱动球形机器人的运动仿真。数值仿真结果揭示了环境变化和机器人结构参数变化对其运动性能的影响。
- 李团结刘卫刚
- 关键词：球形机器人风力动力学环境探测
