徐坤
- 作品数：151 被引量：167H指数：8
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- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术文化科学机械工程更多>>
- 一种具有柔性腰部的灵巧型四足机器人
- 本发明公开一种具有柔性腰部的灵巧型四足机器人，包括前后车身、腰部机构、胯部机构以及腿部机构。前后车身间通过分体式虎克铰相连，实现相对偏转、俯仰。前后车身均安装两套胯部机构，使胯部机构输出轴朝向车身外侧，安装腿部机构；输出...
- 丁希仑张群陈浩徐坤
- 文献传递
- 一种腿臂融合四足机器人设计与分析被引量：2
- 2017年
- 设计了一种腿臂融合的四足机器人,其具有腿臂功能复用的分支,不仅可以实现行走,还可以进行操作。对该机器人的行走模式和操作模式进行了研究,首先,建立了机器人单腿运动学模型,推导出机身整体的逆运动学;其次,对腿臂功能复用分支的5自由度操作臂模型进行了运动学分析,提出了欠自由度操作臂保证末端位置和末端姿态2种情况下的逆运动学最优求解方法,并分别给出了位置或姿态偏差;然后,建立了支撑面、支撑腿、本体、操作臂所组成的串并混联机构的运动学模型,利用本体位移补偿操作臂末端位置偏差,从而实现操作臂末端精确操作;最后,对机器人本体、操作臂以及串并混联机构的工作空间进行了仿真,并利用实验验证了该机器人腿行走和臂操作的功能。
- 王思远唐玲王耀兵陈佳伟徐坤丁希仑
- 关键词：四足机器人运动学模型
- 剪叉弯曲折展变胞机构的设计与分析被引量：13
- 2020年
- 提出了一种基于剪叉机构单元的剪叉弯曲折展变胞机构单元,给出了构造该变胞机构的约束条件。建立了该机构单元运动的数学模型,通过计算分析了该机构的自由度和运动形式。提出了剪叉弯曲折展机构单元在剪叉机构运动和弯曲机构运动状态转变的工程实现方法,并通过计算分析得到了实现该方法所需的杆长约束条件和角度初始条件。提出了控制机构单元弯曲曲率的方法,通过数值计算得到了限位连杆长度与弯曲曲率的定量关系。该机构单元可以串联组合用于大尺寸物体的抓取。建立了单个机构单元以及两个机构单元组合的三维模型,进行了运动仿真模拟,验证了设计的可行性。
- 徐坤乔安伟丁希仑
- 关键词：变胞机构剪叉机构
- 一种组合分离式旋翼与足式移动操作机器人集中-分布式控制方法
- 本发明公开一种组合分离式旋翼与足式移动操作机器人集中‑分布式控制方法，面向独立作业任务，针对多旋翼飞行操作机器人，设计整体自适应控制器，来处理未知物体的抓取问题。针对多足移动操作机器人，采用分层控制来设计机器人的控制器。...
- 丁希仑郭品徐坤孟昕
- 一种适用于变结构或变参数飞行器的控制方法
- 本发明公开一种适用于变结构或变参数飞行器的控制方法，首先建立变构型飞行器的整体运动学和动力学模型。随后基于轨迹线性化控制律设计了飞行器的姿态控制器，其中包括角度环控制器和角速度环控制器两部分，以实现对目标角度的跟踪控制。...
- 徐坤卢朋飞丁希仑
- 一种适应月面极端地形六支链轮足机器人设计与步态验证
- 2024年
- 针对未来月球探测大范围移动、复杂地形进入任务需求,设计了一种六支链轮足复合机器人,可满足可折展、高冗余度、高安全性的月面使用要求;设计了机器人足式、腿式、轮足结合通过极端地形条件的特殊步态,在仿真环境及地面模拟地形条件下对机器人构型及步态设计开展了验证,仿真及试验结果表明,六支链轮足复合机器人对崎岖地形、大障碍地形等复杂地形有较强的适应能力.多种移动模式、灵活步态为未来机器人在月面的多样化应用提供了更大的可能性,可为后续无人及载人月球探测提供方案参考.
- 崔宇新韩亮亮谷程鹏徐坤丁希仑张玉花张崇峰
- 关键词：月球探测构型设计步态规划
- 一种用于标定弹性元件旋转刚度的测量平台
- 本发明公开一种用于标定弹性元件旋转刚度的测量平台，包括分度头、以及弹性元件部分与扭矩传感器部分，三者串联安装于底板上。通过其中分度头加持弹性元件部分；通过控制分度头转动一定角度可带动弹性元件部分中弹性元件转动相同角度，使...
- 徐坤汤建胤栗琪凯丁希仑
- 一种重载轻质弹性机械足
- 本发明公开了一种重载轻质弹性机械足，包括连接部件，关节部件，足底部件。连接部件主要实现机械足和腿之间的连接。关节部分具有四个对称的弹簧，它的等效运动为一个虎克铰，能够实现两个自由度运动，从而使机械足更好的适应复杂地形，在...
- 丁希仑陈佳伟徐坤张群康林红
- 文献传递
- 一种双平行四杆传动机构的单腿装置及六轮腿机器人
- 本发明公开了一种双平行四杆传动机构的单腿装置及六轮腿机器人，双平行四杆传动机构的单腿装置包括基节部件、大腿部件、小腿部件，具有三个自由度。膝关节的驱动通过双平行四杆机构实现，减轻小腿质量的同时，使膝关节获得大于180°的...
- 徐坤秦日鹏陈佳伟丁希仑
- 文献传递
- 一种月面环境下钻具测试装置
- 本发明公开一种月面环境下钻具测试装置，由上至下依次由钻具光轴、光轴接头、密封接头、引线接头、复合力传感器、传感器接头、钻杆接头、钻杆、钻头同轴连接。导电滑环套接在钻具光轴上；温度传感器周向均布于钻杆内壁；另4个温度传感器...
- 丁希仑张涛徐坤张武翔
- 文献传递
