林宜
- 作品数：5 被引量：36H指数：3
- 供职机构：福州大学更多>>
- 发文基金：福建省农科院青年科技人才创新基金福建省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 移动机器人静态环境下路径规划的
- 林宜
- 关键词：轮式移动机器人路径规划VORONOI图远程交互
- 基于Voronoi图法的移动机器人路径规划被引量：15
- 2005年
- 研究了一种在随机静态环境条件下移动机器人的路径规划方法.在环境地图信息的基础上,运用Voronoi图理论,建立了移动机器人运行的无碰撞路径网络.按特定的算法将给定的移动机器人起始点和目标点连入该路径网络,然后采用Dijkstra最短路径搜索算法,找出一条从起点到终点的最短路径.最后控制机器人沿着找到的最短路径运行到目标点位置,实现移动机器人的智能避障.整个系统以TI公司生产的TMS320LF2407A型号数字信号处理器(DSP)为控制器的核心.
- 许松清吴海彬林宜高洪张陈天炎
- 关键词：移动机器人VORONOI图DIJKSTRA算法
- 基于改进Voronoi图的移动机器人在线路径规划被引量：14
- 2007年
- 针对移动机器人在部分环境信息已知下的路径规划问题,运用Voronoi图理论及动态路径最优算法(D*算法)理论,研究了一种基于传感器信息的移动机器人在线路径规划的方法.该方法利用现有的已知环境信息离线生成路图,并根据起点与终点的位置规划出一条无碰撞的全局最优路径,然后移动机器人沿着最优路径前进,安装在机器人上的传感器不断地探测环境新信息以在线完成路图的重构及路径的重规划,实时搜索一条全局最优路径.最后,通过在自制的小车平台上的实验证明方法的可行性.
- 吴海彬林宜
- 关键词：移动机器人
- 基于DSP的半自主移动机器人远程控制系统被引量：9
- 2005年
- 介绍自行开发的半自主远程控制移动机器人系统的软硬件设计方案。以TI公司TMS320LF2407A型号的DSP芯片为机器人小车控制器核心,重点阐述系统定位模块、图像采集模块及无线数据传输模块等,并给出PC机和DSP之间的数据传输协议以及实验结果。
- 许松清吴海彬林宜高洪张
- 关键词：自主移动机器人远程控制系统TMS320LF2407A数据传输协议机器人小车DSP芯片
- 基于GPRS网络的移动机器人远程监控系统设计与实现被引量：3
- 2006年
- 介绍了自行开发的半自主远程控制移动机器人系统的软硬件设计方案。以TI公司TMS320LF2407A型号的DSP芯片为机器人小车控制器核心,简要介绍了系统的整体构成。重点阐述了以DSP微控制器为基础实现移动机器人的精确定位,详细介绍GPRS无线数据传输协议的制定,实现了机器人远程监控系统的设计。
- 许松清吴海彬杨兴裕林宜
- 关键词：移动机器人GPRS图像传输
