鲁迎波
- 作品数：16 被引量：33H指数：3
- 供职机构：西北工业大学更多>>
- 发文基金：中央高校基本科研业务费专项资金国家自然科学基金陕西省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术机械工程化学工程更多>>
- 一种欠驱动绳系复合体系统的神经网络动态面控制方法
- 本发明公开了一种欠驱动绳系复合体系统的神经网络动态面控制方法，包括以下步骤：将抓捕后空间绳系复合体系统分解为欠驱动子系统Ξ<Sub>b</Sub>和全驱动子系统Ξ<Sub>a</Sub>，并建立绳系欠驱动子系统Ξ<Sub...
- 黄攀峰鲁迎波孟中杰张帆张夷斋刘正雄董刚奇
- 文献传递
- 装载机工作装置轨迹的自适应模糊滑模控制被引量：1
- 2013年
- 为实现装载机工作装置的轨迹跟踪控制,建立装载机工作装置的二自由度运动学和拉格朗日动力学方程。装载机工作装置具有明显的非线性和不确定性特征,并存在外部干扰,设计了自适应模糊滑模变结构控制器。利用模糊控制动态调节切换增益,将模糊控制的切换项转化为连续的模糊系统,增强了控制系统对装载机工作装置的不确定性和外界干扰的鲁棒性,削弱了滑模控制的抖振现象。设计过程采用了方法,保证了控制系统的稳定与收敛,仿真结果给出了自适应模糊滑模控制的跟踪性能及误差。
- 鲁迎波朱龙英洪松
- 关键词：装载机动力学运动学自适应模糊滑模控制
- 空间绳系机器人抓捕挠性目标卫星后的姿态接管控制方法
- 本发明涉及一种空间绳系机器人抓捕挠性目标卫星后的姿态接管控制方法，考虑到惯量不确定性、耦合效应、外部干扰等因素建立了复合体姿轨耦合动力学方程，设计内外环终端滑模控制器，并考虑了推力器和系绳的饱和特性对复合体姿态和角速度进...
- 黄攀峰鲁迎波孟中杰刘正雄张夷斋张帆
- 参数未知航天器的姿态接管控制被引量：5
- 2017年
- 失效航天器的参数未知给姿态接管控制带来很大挑战,为此,针对该控制问题提出一种基于控制系统重构的失效航天器姿态接管控制方法.首先,采用改进的自适应动态逆控制重构姿态接管控制律,并利用Lyapunov方法分析系统稳定性;然后,对推力器构型矩阵进行重构,并通过基于零空间修正伪逆的控制分配算法对推力器进行推力重分配,实现对参数未知航天器的姿态接管控制.最后,通过数值仿真验证了所提出方法的有效性.
- 黄攀峰鲁迎波王明孟中杰
- 关键词：航天器动态逆空间机器人
- 空间绳系机器人抓捕挠性目标卫星后的姿态接管控制方法
- 本发明涉及一种空间绳系机器人抓捕挠性目标卫星后的姿态接管控制方法，考虑到惯量不确定性、耦合效应、外部干扰等因素建立了复合体姿轨耦合动力学方程，设计内外环终端滑模控制器，并考虑了推力器和系绳的饱和特性对复合体姿态和角速度进...
- 黄攀峰鲁迎波孟中杰刘正雄张夷斋张帆
- 文献传递
- 一种空间系绳系统的拉格朗日动力模型及控制器
- 本发明涉及一种空间系绳系统的拉格朗日动力模型及控制器，针对空间绳系系统的建模问题，考虑了目标的三个姿态角、系绳面内、面外角、系绳长度等6个参数，利用拉格朗日法详细推导了系绳的广义力模型，并设计了广义状态稳定控制器。有益效...
- 黄攀峰鲁迎波孟中杰张帆张夷斋刘正雄
- 文献传递
- 空间绳系复合体系统的自适应神经网络动态面控制器
- 本发明涉及一种空间绳系复合体系统的自适应神经网络动态面控制器，设计自适应神经网络动态面控制器实现抓捕后复合体的姿态接管控制；针对设计的控制器对系统进行李雅普诺夫稳定性证明。本发明具有以下有益效果：1)、可用于解决抓捕后绳...
- 黄攀峰鲁迎波孟中杰张帆张夷斋刘正雄
- 文献传递
- 空间绳系捕获后的组合体稳定控制方法研究
- 鲁迎波
- 基于ANSYS的扫路车盘刷刷丝与垃圾的接触特性研究被引量：3
- 2012年
- 以清扫车盘刷清扫垃圾过程中刷丝和垃圾的相互作用为研究对象,分别在二维和三维情况下,用ANSYS软件对其非线性接触特性进行分析,得出垃圾清扫的临界条件,以及刷丝压缩量对清扫能力的影响,为实现高效清扫指明了方向。结果表明,影响清扫能力的主要因素是水平清扫力和滚动力矩;且在一定范围内,刷丝的压缩量能够增强清扫能力。
- 朱龙英鲁迎波
- 关键词：有限元分析垃圾接触特性
- 一种空间绳系机器人目标抓捕后复合体稳定控制方法
- 本发明公开了一种空间绳系机器人目标抓捕后复合体稳定控制方法，包括以下步骤：1)建立空间绳系机器人目标抓捕后复合体动力学方程；2)计算虚拟控制输入ξ<Sub>2c</Sub>；3)计算得到期望系统状态量ξ<Sub>2d</...
- 黄攀峰王东科鲁迎波孟中杰刘正雄
