郭琦
- 作品数：29 被引量：82H指数：5
- 供职机构：哈尔滨工业大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金黑龙江省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术理学航空宇航科学技术一般工业技术更多>>
- 基于复形法求解多智能体避障问题的研究
- 2002年
- 该文基于最优化方法中的复形法,对多智能体领域里的机器人足球避障问题,给出了最短路径的解决方法。它在机器人足球避障问题的解法中有其突出的特点。首先,在执行避障动作时,以尽可能小的动作幅度完成了动作执行,此方法应用于多球员的比赛,如11对11,较其它方法尤具优势。其次,以往有关避障问题的解法,计算量大,对机器人奔跑速度影响较大,该文采用复形法求解的数学模型公式,克服了此类缺点,方法简单,计算速度快。在仿真实验里,取得了理想的效果。
- 郭琦洪炳熔吴勃英
- 关键词：复形法多智能体避障问题机器人足球人工智能
- 用小波方法数值求解流体力学若干模型方程
- 该文给出了多维非线性发展方程、多维Euler方程、多维不可压非定常N-S方程的初边值问题的小波解法.首先,该文给出了求解多维非线性发展方程的小波方法,该方法对具有周期性边界条件的多维非线性发展方程能提供高精度的小波数值解...
- 郭琦
- 关键词：非线性发展方程EULER初边值问题
- 文献传递
- 图像平滑的2维小波插值方法
- 2010年
- 在应用扩散方程进行图像平滑时,常规的方法是对扩散方程差分化构造差分方程,利用初边值条件求解。这种方法误差传播快,精度不高。因此,构造了2维小波插值函数,利用它来求解扩散方程,并分析得到用小波插值函数求解Alvarez模型的方法。由于小波函数具有良好的局部性,求解扩散方程比用差分方法求解具有精度高,误差传播速度慢,对时间步长不敏感等优点。在数值实验中,给出了本文方法的有效性及相对于差分方法求解的优点。
- 郭琦
- 关键词：图像平滑
- 双臂空间机器人姿态控制的再生核解法被引量：1
- 2005年
- 对于双臂 n自由度(n为正整数)空间机器人的姿态控制问题,在控制算法中,利用再生核替代传统的Fourier基函数,能克服 Fourier变换不能用于局部分析的缺点,且对奇性敏感,求解稳定,并能提高控制精度,因此该文给出了一种基于再生核理论的最优控制算法.同时给出了双臂n自由度空间机器人广义雅可比矩阵的求导公式.该求导公式较以往的推导方法具有显式、易求的特点.在数值试验中,针对双臂三自由度空间机器人的模型进行了仿真,结果表明,利用文中提出的再生核解法解决双臂空间机器人的姿态控制问题是有效的.
- 郭琦洪炳熔
- 关键词：双臂空间机器人最优控制再生核广义雅可比矩阵
- 基于Vega的双臂空间机器人飞行及捕捉目标的轨迹规划仿真被引量：4
- 2005年
- 提出了一种利用Vega来实现双臂空间机器人飞行及捕捉目标的轨迹规划仿真系统.简要介绍了仿真系统的开发环境及其实现方法.该仿真系统在SG I工作站上,利用Mu ltigen Creator建模工具和三维视景仿真软件Vega来实现空间机器人本体及被捕捉目标的建模和仿真,能为机器人的轨迹规划、运动学分析和运动控制的算法设计提供重要信息,并能对其理论和算法的可行性加以验证.
- 郭琦洪炳王晶
- 关键词：双臂空间机器人仿真VEGA
- 基于自然语言理解的需求聚类和需求优选方法研究被引量：4
- 2015年
- 为了实现大数量软件需求的优选,提出了一种基于自然语言理解的需求聚类和需求优选方法。该方法首先基于自然语言处理技术对需求进行深层次语言理解,找到相同语义的需求并只保留一条。随后,采用基于超图分割的需求聚类方法对大量需求进行聚类。最后,提出了需求优选目标函数,该目标函数根据需求聚类结果为需求优先级打分,并在综合考虑需求与类别的相似性、类别的权重以及聚类标准的权重的基础上,最终给出一个合理的需求优选结果。在大规模真实的需求集合上进行了实验,实验结果表明:基于自然语言处理技术的需求聚类性能优异;需求聚类对后续的需求优选起有着非常重要的作用;基于超图分割的需求聚类,以及在此基础上提出的需求优选函数相对于基线方法有着明显的提高。
- 童志祥马培军丁效郭琦初凯
- 关键词：自然语言理解
- 基于再生核理论实现对智能机器人的轨迹跟踪控制
- 2004年
- 基于再生核理论给出了对轮动式移动机器人轨迹跟踪控制问题的一种新的解决方法。该方法不同于人们通常采用的传统类型方法，它是对有限时间内的期望轨迹进行采样，基于动力学模型方程，利用再生核方法，数值求解控制参数，从而对机器人进行控制操作，实现转动速度、前进速度均不为零的期望轨迹跟踪。该方法具有操作简单、计算量小、精度高、实现跟踪的期望轨迹可为任意的非线性曲线等诸多优点。在数值实验里，取得了理想的效果。
- 郭琦洪炳熔
- 关键词：轨迹跟踪控制智能机器人移动机器人核方法再生核
- 双臂六自由度空间机器人广义雅可比矩阵的推导被引量：12
- 2005年
- 本文建立了双臂六自由度空间机器人的运动学模型 ,基于此模型 ,推导出描述机械手末端运动速度与各关节运动速度关系的广义雅可比矩阵 (GJM) .较现有的其他推导GJM方法相比 ,导出的GJM求解公式显式、易求 ,可直接对GJM表达式中各参数赋值 ,求出GJM .本文的建模方法适合采用分解运动速度 (RMRC)控制方法 .计算机仿真中 ,给出了基于RMRC控制方法 ,利用本文导出的GJM求解公式实现了对机械臂的运动控制 .
- 郭琦洪炳镕吴葳
- 关键词：空间机器人广义雅可比矩阵
- 一种消调制受激布里渊散射激光脉冲压缩装置
- 一种消调制受激布里渊散射激光脉冲压缩装置。它涉及获得无调制窄脉冲波形的装置，它克服现有技术中SBS脉冲压缩系统输出波形质量差、不稳定并伴有调制现象的缺陷。Pump激光脉冲由激光源射出，经第一1/2波片、第一偏振片、第一1...
- 吕志伟郭琦朱成禹
- 文献传递
- 双臂四自由度空间机器人捕捉未知目标的参数辨识被引量：12
- 2005年
- 给出了双臂四自由度空间机器人捕捉未知目标的参数辨识方法.该方法基于线动量和角动量守恒定律,推出了机械臂负载未知目标的新的末端效应器的质量、质心和转动惯量的方程组.在线测量当机械臂运动时的本体的线速度和角速度,以求得方程组中这些未知的惯性参数.数值试验显示了该方法的有效性.
- 郭琦洪炳镕
- 关键词：参数辨识空间机器人
