洪炳熔
- 作品数：193 被引量：1,616H指数：25
- 供职机构：哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金国防科技技术预先研究基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术理学天文地球更多>>
- 网络数据库系统中数据统计的并行处理
- 2006年
- 以上网费计算为例,叙述在W indow s 2000局域网中用SQL Server 2000数据库管理系统实现数据统计并行处理的设计思想,这种并行算法提高了统计效率,确保了系统数据的安全性,而且能够做到在统计过程中某工作站的撤消与插入不影响最终统计结果。
- 徐善针崔荣一洪炳熔
- 关键词：并行处理数据分解局域网
- 基于再生核理论实现对智能机器人的轨迹跟踪控制
- 2004年
- 基于再生核理论给出了对轮动式移动机器人轨迹跟踪控制问题的一种新的解决方法。该方法不同于人们通常采用的传统类型方法，它是对有限时间内的期望轨迹进行采样，基于动力学模型方程，利用再生核方法，数值求解控制参数，从而对机器人进行控制操作，实现转动速度、前进速度均不为零的期望轨迹跟踪。该方法具有操作简单、计算量小、精度高、实现跟踪的期望轨迹可为任意的非线性曲线等诸多优点。在数值实验里，取得了理想的效果。
- 郭琦洪炳熔
- 关键词：轨迹跟踪控制智能机器人移动机器人核方法再生核
- 分布式虚拟环境系统的异构机网络通信设计与实现被引量：9
- 1999年
- 分析了分布式虚拟环境系统对实时通信的需求，重点介绍了如何实现在微机和工作站之间进行实时通信，以及在不同进程之间数据共享的设计方案，介绍了一个异构机分布式虚拟环境系统ＨＣＤＶＥＳ。
- 纪庆革王东木洪炳熔
- 关键词：分布式虚拟环境实时通信网络通信
- 基于VR的空间机器人遥控操作仿真的研究
- 2000年
- 在分析现有遥控操作系统存在问题的基础上，提出了修正的人在回路中的仿真方案，并指出该方案要解决的三个关键技术：虚拟环境建模技术、校准处理技术及人－机接口技术。重点讨论空间机器人虚拟环境的建模技术及六自由度空间球的人－机接口技术。并给出了在三维空间球遥控下的空间机器人仿真结果。
- 唐好选洪炳熔
- 关键词：遥控操作虚拟环境仿真空间机器人VR
- 机器人卫星自主控制系统地面微重力实验平台被引量：3
- 1996年
- 机器人卫星自主控制系统地面微重力实验平台１）刘宏洪炳熔彭成宝蔡鹤皋（哈尔滨工业大学，哈尔滨１５０００１）本文介绍了我国自行研制的第一个机器人卫星自主控制系统地面微重力实验平台的关键技术及“九五”期间将开发的新一代机器人卫星自主控制系统地面微重力实验平...
- 刘宏洪炳熔彭成宝蔡鹤皋
- 关键词：微重力实验
- 基于VR的自由飞行空间机器人自主运动规划仿真系统被引量：9
- 1999年
- 该文研究了基于VR的自由飞行空间机器人（FFS）自主运动规划仿真系统技术。首先提出了一种增强型虚拟现实系统方案，并重点研究了有关FFSR的虚拟建模和自主运动规划控制技术，最后进行了基于VR的FFSR自主运动规划际统仿真。
- 李华忠洪炳熔
- 关键词：虚拟现实空间机器人FFSR仿真系统
- 未知环境下基于传感器的移动机器人路径规划被引量：15
- 2006年
- 本文提出了基于传感器的移动机器人路径规划方法.该方法改进了Bug算法中的两个前提假设,综合考虑了传感器的数据误差和机器人形体尺寸,规划时只考虑当前状态下所必需的传感数据,不必计算障碍物边线的解析式,节省了存储空间,提高了规划效率,保证了算法的实时性,并对算法的收敛性给予了证明.最后用仿真实验验证了该方法的可行性.
- 郝宗波洪炳熔
- 关键词：路径规划
- 双臂空间机器人的通用运动学路径规划算法被引量：1
- 2000年
- 提出了一种基于通用运动学模型的双臂空间机器人在自由浮游状态下捕捉目标并避免碰撞障碍物的路径规划算法。过去的双臂空间机器人路径规划问题主要研究双臂的避碰问题 ,而忽略了机器人本体的避碰问题。实际上 ,当机械臂运动时 ,机器人本体也在相对运动 ,这个相对运动随机械臂质量与本体质量之比的增大而增大。利用通用运动学模型计算出双臂空间机器人的各点 (包括本体 )的速度 ,并在路径规划过程中根据机器人本体的速度计算出本体平动的距离 ,克服这个平动来避免与障碍物碰撞。最后 。
- 王鸿鹏洪炳熔郭恒业
- 关键词：运动学双臂空间机器人路径规划
- 基于软件总线的星载系统软件设计及其仿真被引量：3
- 2000年
- 提出了一种小型探测卫星系统软件的可重用性结构设计方法。软件结构采用模块化策略，各任务模块间相互通信采用了“软件总线”概念。为每个任务模块提供一个简单的标准化数据通信接口，因此对某一星戴系统任务模块的修改或增加或替换时不影响其它任务模块，通过从地面上改变软件总线上的调度表内容的方法，很容易改变卫星的工作状态。各任务模块通过软件总线功能可独立编程、检测及在星计算机上装入。
- 卢东昕洪炳熔高峰
- 关键词：软件总线仿真卫星控制
- 基于模糊行为融合的移动机器人避障算法被引量：54
- 2008年
- 为了减少移动机器人自主导航过程中过多寻求当前时刻最优路径或最优解而产生的死锁或震荡现象,根据多目标优化理论,提出了基于模糊行为融合的移动机器人避障算法.该算法把指定目标的导航过程分解为具有三个子行为的系统,根据传感器信息动态改变各子行为函数的区间权重和优先级,实时获得当前时刻最满意路径或最有效路径.实验结果证明:该算法可以有效减少导航过程中的死锁和震荡现象,提高避障过程的鲁棒性和实时性.
- 杨晶东洪炳熔朴松昊
- 关键词：移动机器人多目标优化死锁
