宋佐时
- 作品数：15 被引量：82H指数：5
- 供职机构：中国科学院自动化研究所更多>>
- 发文基金：中国科学院“百人计划”国际科技合作与交流专项项目国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程更多>>
- 不确定性机器人鲁棒自适应神经滑模控制
- 针对不确定性机器人的轨迹跟踪问题,提出一种基于神经网络的鲁棒自适应滑模控制策略.探讨了应用神经网络补偿机器人不确定性的途径,给出了控制器的具体设计方法,并证明了闭环系统的收敛性.二自由度刚性机器人的仿真结果证明了该方案的...
- 王洪斌宋佐时王洪瑞
- 关键词：不确定性机器人RBF神经网络滑模控制收敛性
- 文献传递
- 非完整移动机械手的鲁棒自适应跟踪控制
- 移动机械手系统由移动平台和机械臂两个子系统组成,由于移动平台可以运动,使得移动机械手与普通的机械臂相比有更大的工作空间,另一方面,移动平台在平台上运动要受到非完整的速度约束,因此,移动机械手的控制问题是一个具有挑战性的课...
- 宋佐时易建强赵冬斌李新春
- 关键词：移动机械手鲁棒自适应控制
- 文献传递
- 基于计算力矩结构的不确定性机器人控制策略研究
- 机器人的控制问题无论在理论界还是工程界多年来一直备受人们关注。众所周知，在机器人的各种控制算法中，基于模型的计算力矩控制方法是十分有效的，其操作性能也是相当优秀的。然而，这种控制算法必须面临两大难题，第一，必须实现对机器...
- 宋佐时
- 关键词：不确定性机器人计算力矩控制变结构控制模糊逻辑控制机器人运动学
- 文献传递
- 基于模糊神经网络的机器人逆运动学问题被引量：18
- 2002年
- 模糊神经网络(FNN, Fuzzy Neural Network)结合了神经网络和模糊逻辑的优点,即可以容易的表达模糊定性的知识,又具有较好的学习能力。针对机器人逆运动学问题,本文首次提出了基于模糊神经网络的解决方案,阐述了基本设计思想和具体算法过程,对二自由度刚性机器人的仿真结果表明了该方案的有效性和可行性。
- 王洪斌宋佐时王洪瑞
- 关键词：模糊神经网络机器人逆运动学机器人学
- 基于模糊神经网络的机器人逆运动学问题被引量：1
- 2002年
- 针对机器人逆运动学问题 ,本文提出了基于模糊神经网络 (FNN ,FuzzyNeuralNetwork)的解决方案 ,阐述了基本设计思想和具体算法过程 ,给出了二自由度刚性机器人的仿真结果 ,以表明该方案的有效性和可行性。
- 王洪斌宋佐时王洪瑞
- 关键词：模糊神经网络机器人逆运动学
- 移动机械手系统
- 一种移动机械手系统，包括一个3自由度移动平台，一个5自由度机械手，视觉系统和计算机控制系统。摄像机安装在机械手直线导轨(5)的顶端。移动平台可以实现平面上前后、左右、自转3个自由度的全方位运动。5自由度机械手由1个移动关...
- 赵冬斌易建强宋佐时邓旭玥
- 文献传递
- 基于MATLAB的非完整动力学系统跟踪控制的动态仿真被引量：10
- 2004年
- 本文详细阐述了如何用MATLAB进行非完整动力学系统轨迹跟踪控制的仿真。基本思想是将MATLAB中的Simulink和S函数相结合构造了非完整动力学系统的模型模块和控制器模块,将它们搭成仿真模型,其中包含了难于处理的非完整约束问题。该模型清晰地表达了系统中所有变量之间的数学关系,仿真结果表明该模型的有效性和可行性。本文为非完整动力学系统跟踪控制的仿真提供了新的途径,对非完整系统的设计和优化有一定的参考意义。
- 宋佐时易建强赵冬斌李新春
- 关键词：跟踪控制仿真MATLAB
- 基于神经网络的一类非线性系统的自适应滑模控制
- 本文针对一类不确定的非线性系统提出了一种基于神经网络的自适应滑模控制方案.控制器由标称控制律和补偿控制律组成.标称控制器用来控制系统的已知部分,补偿控制律的选择是基于Lyapunov稳定性理论设计的神经滑模控制律,神经网...
- 宋佐时易建强赵冬斌邓旭玥
- 关键词：非线性系统神经网络滑模控制自适应控制
- 文献传递
- 移动机械手系统
- 一种移动机械手系统，包括一个3自由度移动平台，一个5自由度机械手，视觉系统和计算机控制系统。摄像机安装在机械手直线导轨(5)的顶端。移动平台可以实现平面上前后、左右、自转3个自由度的全方位运动。5自由度机械手由1个移动关...
- 赵冬斌易建强宋佐时邓旭玥
- 文献传递
- 移动机械手结构设计被引量：1
- 2004年
- 移动机械手的研究日益受国内外的重视，我国在移动机械手的理论方面刚刚起步，在实践上做的更少，机器人的系统结构是决定机器人性能的关键因素之一，本文以实验室自行设计的移动机械手为研究对象，详细阐述了移动机械手（移动平台及机械手）的系统造构，性能及运动控制等。
- 李新春赵冬斌易建强宋佐时
- 关键词：移动机械手运动控制移动机器人
