李新春
- 作品数：14 被引量：51H指数：4
- 供职机构：中国科学院自动化研究所更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国际科技合作与交流专项项目中国科学院“百人计划”更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程更多>>
- 基于运动学的移动机械手协调路径规划的研究
- 移动机械手由一个或若干个机械手和一个移动平台组成，机械手安装于移动平台之上，这种结构既具有移动机器人的移动性又具有机械手的可操作性，因此其应用范围要比单独的移动机器人和机械手大得多。如何协调移动平台和机械手两个子系统来更...
- 李新春
- 关键词：移动机械手路径规划可操作度运动学方程
- 非完整移动机械手的鲁棒自适应跟踪控制
- 移动机械手系统由移动平台和机械臂两个子系统组成,由于移动平台可以运动,使得移动机械手与普通的机械臂相比有更大的工作空间,另一方面,移动平台在平台上运动要受到非完整的速度约束,因此,移动机械手的控制问题是一个具有挑战性的课...
- 宋佐时易建强赵冬斌李新春
- 关键词：移动机械手鲁棒自适应控制
- 文献传递
- 一种全方位移动机械手的可操作度分析被引量：13
- 2006年
- 将机械手可操作度的概念推广到移动机械手,定义了广义可操作度。建立了基于全方位移动平台的移动机械手的广义运动学模型。在广义可操作度概念的基础上,分析了全方位移动平台对机械手奇异位姿、可操作度及方向可操作度的影响,并与受非完整约束的差分移动平台对机械手的相应影响进行了比较。
- 李新春赵冬斌易建强
- 关键词：移动机械手可操作度
- 全方位移动机械手路径规划仿真平台的设计被引量：3
- 2005年
- 机器人的三维仿真在机器人的研究中起着重要作用,论文以实验室中的全方位移动机械手为背景,建立了该移动机械手的运动学模型,然后利用VisualC++调用OpenGL建立了移动机械手的三维模型及路径规划的仿真平台,给出了实现算法,为移动机械手路径规划算法的研究提供了更为生动形象的仿真平台。
- 李新春赵冬斌易建强卢雄辉
- 关键词：OPENGL路径规划
- 基于OpenGL的移动机械手路径规划仿真被引量：3
- 2006年
- 针对移动机械手的动态不均匀性及运动冗余性,参考人类完成任务时的行为,提出了一种分级协调路径规划法,以及一种动态加权的优化策略,对移动机械手的路径进行离线规划,在避障的前提下保证了移动机械手性能指标最优。在VC++下通过OpenGL进行了仿真,取得了令人满意的结果。
- 李新春赵冬斌易建强
- 关键词：移动机械手路径规划遗传算法OPENGL
- 一种移动机械手控制系统
- 本发明涉及一种移动机械手的控制系统，适用于移动平台、机械手和视觉系统等模块并行、协调的工作，其所控制的移动机械手系统包括移动平台和机械手，所述控制系统，包括主控计算机、显示器、单片机、伺服电机、伺服电机驱动器、光电编码器...
- 易建强赵冬斌李新春邓旭玥李佳宁
- 文献传递
- 基于MATLAB的非完整动力学系统跟踪控制的动态仿真被引量：10
- 2004年
- 本文详细阐述了如何用MATLAB进行非完整动力学系统轨迹跟踪控制的仿真。基本思想是将MATLAB中的Simulink和S函数相结合构造了非完整动力学系统的模型模块和控制器模块,将它们搭成仿真模型,其中包含了难于处理的非完整约束问题。该模型清晰地表达了系统中所有变量之间的数学关系,仿真结果表明该模型的有效性和可行性。本文为非完整动力学系统跟踪控制的仿真提供了新的途径,对非完整系统的设计和优化有一定的参考意义。
- 宋佐时易建强赵冬斌李新春
- 关键词：跟踪控制仿真MATLAB
- 移动机械手结构设计被引量：1
- 2004年
- 移动机械手的研究日益受国内外的重视，我国在移动机械手的理论方面刚刚起步，在实践上做的更少，机器人的系统结构是决定机器人性能的关键因素之一，本文以实验室自行设计的移动机械手为研究对象，详细阐述了移动机械手（移动平台及机械手）的系统造构，性能及运动控制等。
- 李新春赵冬斌易建强宋佐时
- 关键词：移动机械手运动控制移动机器人
- 基于神经网络的一类非线性系统自适应滑模控制被引量：10
- 2005年
- 针对可以分解为标称系统和不确定系统两部分的SISO非线性系统,提出了一种基于神经网络的自适应滑模控制方案。控制器由标称控制律和补偿控制律组成,标称控制律用来控制标称系统,补偿控制律是基于LYAPUNOV稳定性理论设计的自适应神经滑模控制律,用来控制不确定系统,而神经网络用来逼近系统的不确定性。理论分析和计算机仿真都证明,本文提出的控制策略不但能解决这类系统的轨迹跟踪控制问题,而且可以保证闲环系统的渐近稳定性。
- 宋佐时易建强赵冬斌李新春
- 关键词：非线性系统神经网络滑模控制自适应控制
- 一种移动机械手控制系统
- 本发明涉及一种移动机械手的控制系统，适用于移动平台、机械手和视觉系统等模块并行、协调的工作，其所控制的移动机械手系统包括移动平台和机械手，所述控制系统，包括主控计算机、显示器、单片机、伺服电机、伺服电机驱动器、光电编码器...
- 易建强赵冬斌李新春邓旭玥李佳宁
- 文献传递
